电气控制与PLC教学配套课件李向东12.pdfVIP

第十二章 直流调速系统 第十二章 直流调速系统 和随动系统 和随动系统 12-1 单闭环直流调速系统 12-2 双闭环直流调速系统 12-3 位置随动控制系统 12-1 单闭环直流调速系统 12-1 单闭环直流调速系统 一、调速系统的概述 直流电动机的转速可由下式表达 U I R  U I R d d  d d  n  n n 0 K Φ K Φ K Φ e e e 由此可知，直流电动机的调速方案有三种： 1、改变电动机电枢回路总电阻。 2、减弱电动机励磁磁通。 3、改变电动机的端电压。 12-1 单闭环直流调速系统 12-1 单闭环直流调速系统 二、直流电动机单闭环不可逆调 速系统  （一）转速负反馈有静差调速系统  （二）转速负反馈无静差调速系统 二、直流电动机单闭环 二、直流电动机单闭环 不可逆调速系统 不可逆调速系统 （一）转速负反馈有静差调速系统  1．转速负反馈调速系统的组成、原理及其静 特性  2.调速系统的静特性  3.开环系统机械特性和闭环系统静特性的比较 K K K U K I R KK K U K I R p tr m sn m d  p tr m sn m d  n — n n  =  0c c K K1K K K1K  1 1K K p tr m n p tr m n n n 闭环系统静特性比开环机械特性硬得多。提高 值，可使系统稳 K n 态转速降减小到允许范围内。由于稳态转速减小，当要求的静差率一 定时，闭环系统的调速范围是开环系统调速范围的(1+ )倍。这是闭 K n 环系统的突出优点。 二、直流电动机单闭环 二、直流电动机单闭环 不可逆调速系统 不可逆调速系统 （二）转速负反馈无静差调速系统 1．比例积分(PI)调节器及其作用 2．具有PI调节器的无静差调速系统 U   R 1   s 1 0 s  1