过程控制系统课件教学配套课件郭一楠过控第六章PID控制器.pdfVIP

第六章PID控制器设计及参数整定 主要内容 6.1 PID控制原理 6.2 PID控制参数的整定方法 6.3 DDZ-III型PID控制器 6.1 PID控制原理 PID :Proportional-Integral-Derivative( 比例－积分－微分) 本质上是一种负反馈控制，特别适用于过程的动态性能良 好而且控制性能要求不太高的情况。 6.1 PID控制原理比例控制 控制器的输出信号u与输入偏差信号e成比例关系 u t (K) e t (u ) c  0 比例增益 控制器输出信 号的起始值 u (t ) K e(t ) 增量形式