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第18卷增刊2 系统仿真学报@ V01.18
Suppl.2
2006年8月 of Simulation
Journal Aug.,2006
System
基于动态控制方法的六自由度仿真平台位置正解研究
傅绍文,姚郁
(哈尔滨工业大学控制与仿真中心,哈尔滨150080)
摘要:通过动态控制与实际六自由度Stewart仿真平台结构相同的虚拟平台的关节变量,实时得
到了实际平台在采样点时刻的位置和姿态。首先将虚拟平台建度传递方程化为一阶动态系兢。然
后设计闭环反馈控制器,最后用Shampine数值迭代算法求解虚拟平台在每个采样周期内的响应过
程。所提出的位置正解算法收敛,求解过程中最大的迭代运算次数固定,并且采样频率足够大的情
况下,虚拟平台输出的位置姿态与实际平台位置姿态是相同的。仿真算例表明所提正解算法精度高,
计算效率满足实时性要求。
关键词:Stewart平台;位置正解;动态控制;虚拟平台
中图分类号:TP242 文献标识码:A 文章编号l1004—731X(2006)s2.0207。03
Direct ofStewartSimulationPlatform
DisplacementAnalysis
Basedon ControlMethod
Dynamic
,UShao.wen.玢D地
andSimulation Institute
(Control Center,Harbin 150080,China)
ofTechnology,Harbin
Abstract:’I’11eandorientationofStewartsimulation was fromsix
position platformgot struts’lengthbydynamic
that
virtual hasthesamestructureastheactual virtual jkinetic
controllingmanipulator one.Firstly,themanipulator
was order controllerwas the
equationtransformedintofirstdynamicsystem.Secondly,a斥edbackdesignedfordynamic
ofthe wascalculated numericaliterative
system.Finally,theresponseclosed—loopsystem byShampine’s computation
algorithmeach resultofthe is totheactual true
during s
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