基于动态控制方法的六自由度仿真平台位置正解的探究.pdfVIP

基于动态控制方法的六自由度仿真平台位置正解的探究.pdf

  1. 1、本文档共3页,可阅读全部内容。
  2. 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
  5. 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
  6. 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们
  7. 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
  8. 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
第18卷增刊2 系统仿真学报@ V01.18 Suppl.2 2006年8月 of Simulation Journal Aug.,2006 System 基于动态控制方法的六自由度仿真平台位置正解研究 傅绍文,姚郁 (哈尔滨工业大学控制与仿真中心,哈尔滨150080) 摘要:通过动态控制与实际六自由度Stewart仿真平台结构相同的虚拟平台的关节变量,实时得 到了实际平台在采样点时刻的位置和姿态。首先将虚拟平台建度传递方程化为一阶动态系兢。然 后设计闭环反馈控制器,最后用Shampine数值迭代算法求解虚拟平台在每个采样周期内的响应过 程。所提出的位置正解算法收敛,求解过程中最大的迭代运算次数固定,并且采样频率足够大的情 况下,虚拟平台输出的位置姿态与实际平台位置姿态是相同的。仿真算例表明所提正解算法精度高, 计算效率满足实时性要求。 关键词:Stewart平台;位置正解;动态控制;虚拟平台 中图分类号:TP242 文献标识码:A 文章编号l1004—731X(2006)s2.0207。03 Direct ofStewartSimulationPlatform DisplacementAnalysis Basedon ControlMethod Dynamic ,UShao.wen.玢D地 andSimulation Institute (Control Center,Harbin 150080,China) ofTechnology,Harbin Abstract:’I’11eandorientationofStewartsimulation was fromsix position platformgot struts’lengthbydynamic that virtual hasthesamestructureastheactual virtual jkinetic controllingmanipulator one.Firstly,themanipulator was order controllerwas the equationtransformedintofirstdynamicsystem.Secondly,a斥edbackdesignedfordynamic ofthe wascalculated numericaliterative system.Finally,theresponseclosed—loopsystem byShampine’s computation algorithmeach resultofthe is totheactual true during s

您可能关注的文档

文档评论(0)

youyang99 + 关注
实名认证
文档贡献者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档