伺服控制系统辨识算法 --毕业论文.doc

毕业论文 伺服控制系统辨识算法 学生姓名： 学号： 学 院： 信息与通信工程学院 专 业： 光电信息工程 指导教师： 2014年 6月伺服控制系统辨识算法 摘 要 本课题以系统辨识技术为技术支持，以伺服控制系统为背景，以导弹舵机控制系统为实际研究对象。从理论的角度研究了对于一个实际系统的模型参数辨识问题。 首先建立导弹舵机控制系统的数学模型。实验是在空载扫频下完成，控制系统往往是一个三阶线性系统。其次以此为依据，研究模型的待辨识参数及系统模型的参数辨识方法。利用实际收集的数据，通过递推最小二乘算法对导弹舵机控制系统的数学模型的参数进行辨识，得到正常工作下的模型参数。最后，总结全文，提出了下一步工作的重点及方向展望。 关键字：系统辨识；三阶线性系统；递推最小二乘算法 The identification algorithm of servo control system Abstract This topic was based on system identification technology, by servo control system for the background , and based on missile servo control system for the actual research object. From the Angle of the theory, study for a practical system model parameter identification problem. First, a mathematic model of the missile servo control system is set up . Experiment is done under no-load frequency sweep, the control system is often a third order linear system. Then on this basis, the research of the model parameters to be identified and system parameter identification method of the model. Using the actual data collected, through the recursive least squares algorithm for missile identification was carried out on the parameters of the mathematical model of servo control system, get the model parameters under normal work.Finally, the paper puts forward the full text; and the next step focus and direction are also discussed. Key Word: System identification;The third order linear system;Recursive least squares algorithm 目 录 1 绪论 1 1.1 系统辨识的定义 1 1.2 课题来源及研究的目的和意义 1 1.2.1 课题来源 1 1.2.2 研究的目的和意义 1 1.3 系统辨识的发展及现状 2 1.4 本课题的主要研究内容 4 1.5 本章小结 4 2 系统辨识的基本原理及方法 5 2.1 系统辨识的基本原理 5 2.2 系统辨识的基本过程 6 2.3 系统辨识的基本方法 7 2.3.1 最小二乘辨识方法 7 2.3.2 梯度校正法 7 2.3.3 极大似然方法 7 2.4 本章小结 8 3 伺服控制系统数学模型的建立及辨识方案设计 9 3.1 伺服控制系统数学模型的建立 9 3.2 数学模型的参数辨识方案设计 10 3.2.1 三种辨识方法的比较 10 3.2.2 最小二乘法在系统辨识中的应用 11 3.2.3 伺服控制系统参数辨识方法的设计 11 3.3 本章小结 12 4 最小二乘算法的研究及课题案例仿真分析 13 4.1 最小二乘算法的研究 13 4.1.1 一