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计算机控制系统
研究性学习
离散系统频率特性研究
班级：自动化0701
姓名：杨阳
学号指导教师：张三同
一、任务：
课本p124, 应用实例
1、完成p125, (4) 稳定裕度计算，（5）动态响应计算（用matlab）
2、用双线性变换后，做出bode图。并与1. 进行分析比较。
3、在1的bode图中，分析高频段产生振荡的原因，发生频率与离散时的采样频率的关系？
二、解决
1（1）、稳定裕度计算
由图，得开环传递函数为：
其中，代入得：
当采样周期时，代入得：
以代入，得离散系统频率特性：
利用MATLAB相关指令可求得相位及幅值稳态裕度：
程序：
num=[0.0374 0.0351];
den=[1 -1.8187 0.8187];
w=logspace(-1,3);
dbode(num,den,0.02,w);grid
结果：
从图中可知截止频率，相位裕度；幅值裕度
1（2）、动态响应计算
系统输出为：
进行z反变换，可得:
利用MATLAB相关指令可求得单位阶跃响应曲线：
程序（1）（迭代法）：
tt=0.02;%sampling time
t(1)=0;
t(2)=t(1)+tt;
thetar(1)=0;thetar(2:200)=1;% input
theta(1)=0;theta(2)=0;% inertial condition
for k=3:200
t(k)=t(k-1)+tt;
theta(k)=0.0374*thetar(k-1)+0.0351*thetar(k-2)+1.7813*theta(k-1)-0.8538*theta(k-2);
end
plot(t,theta,k),grid
结果（1）：
程序（2）（dstep命令法）：
num=[0.0374 0.0351];
den=[1 -1.7813 0.8538];
dstep(num,den,200);grid
结果（2）：
用两种方法求出的单位阶跃动态响应曲线的趋势相同，有较大的超调量。
2、用双线性变换后，做出bode图。并与1. 进行分析比较。
方法一（自动控制原理中的方法）：
将代，得：
程序：
num=[0.0725 -0.0702 -0.0023];
den=[0.3626 3.6374];
w=logspace(-1,3);
bode(num,den,w);grid
结果：
结论：两种方法做出的bode图差别很大。
方法二（计算机控制系统中突斯汀（Tustin）变换法）
将代入，得：
当采样周期时，代入得：
程序：
num=[-0-0.000702 0.0725];
den=[00.003626 0];
w=logspace(-1,3);
bode(num,den,w);grid
结果：
结论：利用双线性变换法做出的bode图与第1题中的bode图相比较，幅频特性曲线几乎一致，相频特性曲线形状几乎一致，仅相位相差360度，即相位超前。
3、在1的bode图中，分析高频段产生振荡的原因，发生频率与离散时的采样频率的关系？
对不同采样周期的变换可以利用MATLAB工具箱中的相应指令完成。
程序：
T=0.002
sysc=tf([200],[1 10 0]);
sysd=c2d(sysc,T)
w=logspace(-1,3);
bode(sysd,w);grid;
当T=0.002时，结果：
由于，在此bode图中不能体现出高频段的振荡。
当T=0.02时，结果：
当时，开始出现振荡。
当T=0.2时，结果：
当时，开始出现振荡。
当T=2时，结果：
当时，开始出现振荡。
在MATLAB中输入doc dbode，
当频率大于Nyquist频率（pi/Ts）时将会出现混叠现象。与仿真结果一致。
综上所述：
1、当采样周期较大以及频率较高（频率大于Nyquist频率）时，由于混叠，使频率特性形状有较大变化，主要表现有高频时会出现多个峰值。原因是将代入开环传递函数后，由于具有周期性，使得离散系统频率特性成为的周期函数，其周期为，即，在bode中表现为产生周期性振荡。并且由于横坐标取对数后，使得高频部分频率特性曲线被压缩，而造成高频段才会表现出明显的周期性变化。
2、由图可以得出，当离散时的采样频率越小，即采样周期越大，由于系统越容易达到Nyquist频率，所以频率特性曲线越容易产生振荡，且高频段振荡越明显。
自动化0701 杨阳 1
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