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**系统的稳定性 系统的稳定性 系统的稳定性 系统稳定的充要条件 劳斯（Routh）稳定判据 劳斯（Routh）稳定判据 劳斯（Routh）稳定判据举例 举例 劳斯（Routh）稳定判据举例 Nyquist 稳定判据 米哈伊洛夫定理 米哈伊洛夫定理 米哈伊洛夫定理 Bode稳定判据举例 c P=2, 正负穿越之差-1次，闭环不稳定。 d P=2, 正负穿越之差1次（P/2），闭环稳定。 系统的相对稳定性 系统的相对稳定性 * 基本概念： 系统在初始偏差的作用下，其过渡过程随着时间的推移，逐渐衰减并趋于零--系统稳定。 否则，系统为不稳定。 系统特征方程的根全部具有负实部。 即：系统闭环传递函数的极点全部位于[s]平面的左半平面。 基于方程式根与系数的关系---代数判据 系统的特征方程 稳定的充分必要条件： 劳斯表中第一列各元素均为正值，且不为零。 系统的特征方程 K0.5 利用开环Nyquist图，判断系统闭环后的稳定性--几何判据。 假定n阶特征方程D(jω)有p个根在[s]平面的右半平面，则当ω由－∞变到＋∞时，向量D(jω)的相角变化为 Nyquist稳定判据 Nyquist稳定判据 Nyquist稳定判据 开环传递函数G(s)H(s)在[s]的右半平面有p个极点，当ω从0变化到＋∞时，其开环频率特性G(jω)H(jω)逆时针方向包围（－1，j0）点p/2次，则闭环系统稳定； 反之，闭环系统就不稳定。 Nyquist稳定判据举例 开环P=0的系统 Nyquist稳定判据举例 P=1 开环不稳定而闭环稳定 含有积分环节的Nyquist 开环系统的零根作为左根处理 含有积分环节的Nyquist举例 P=0，包围（-1，j0）两次，闭环不稳定 具有延时环节的系统稳定性 不改变幅频特性，仅使相频特性滞后增加。 τ越大，滞后越多。 Nyquist稳定判据应用举例 开环传递函数 P=0，不包围（-1, j0）,闭环稳定 Nyquist稳定判据应用举例 开环传递函数 闭环稳定 Nyquist稳定判据应用举例 开环传递函数 P=0， 1--T4小，闭环不稳定 2--T4大，闭环稳定 输入程序 应用Nyquist图判断稳定性 K=1,7.8,20 Bode稳定判据 Nyquist图与Bode图之间的对应关系： 穿越的概念 多个剪切点 取最大剪切点来判断稳定性 Bode稳定判据 如果开环系统在[s]的右半平面有p个极点，则闭环系统稳定的充要条件是： 在开环对数幅频特性为正值的频率范围内，其对数相频特性曲线在－180o线上正负穿越次数之差为p/2。 Bode稳定判据 如果p=0，则闭环稳定的充要条件： 在开环对数幅频特性为正值的频率范围内，其对数相频特性曲线不超过－180o线。 Bode稳定判据举例 a P=0, 正负穿越之差0次，闭环稳定。 b P=1, 半次正穿越，闭环不稳定。 *