一种线性不确定系统状态反馈镇定控制器的设计方法.pdfVIP

全国第八届空间及运动体控制技术学术年会论文 ·种线性不确定系统状态反馈镇定控制器 的设计方法+ 高立群 ● (东北大学自控系，沈阳110006) 摘要：本文主要讨论线性不确定系统的镇定问题，得出相应的状态反馈律的设 计方法．文中系统的参数不确定性是结构性的，且值有界，此类不确定性的描述更 具有实际性．在处理高维系统时，本文所得设计方法的保守性通常远低于Mehdi于 1996年所得结果．在不确定性存在的情况下，此控制器与Mehdi在[2】中所提控制 器同样具有某种最优性． 关键词：二次稳定，状态反馈，鲁棒镇定，线性系统． 1引言 在实际线性系统中，不确定项往往具有数值界，Guet“．1990年在fl】中给出其 不确定项的表达形式l△4l_E，即在不确定参数矩阵△A中，每个元素的绝对值均 小于矩阵E中的相应元素，其中占是元素均非负的常数阵．Mehdi等在1996年【2】 中对不确定参数具有数值界的线性系统提出了状态反馈镇定控制器的设计方法，而 Ii指出该控制器在一般意义下，还保持某种最优性．该方法在处理低阶线性不确定 系统很有意义，但是在处理高阶线性不确定系统时保守性很大．其原因在于设计控 制律时必须求解Riccati矩阵方程 【1) 赶，方程可解性不断降低，甚至可能导致方程无解． ．本文针对【21中所得方法的不足，提出一种新的状态反馈控制器的设计方法，同 时允许控制通道存在不确定性． _t一倍 2几个引理 为方便起见，在本文中令A；(+)，i=l，…，n为对称矩阵+∈Rnד的特征根，且 A1(+)SA2(+)S···S^。(+)． +此项工作受国家自然科学基金，目寮教委博士点基金和辽宁省自然科学基金资助 27 引理2．(Pmyleigh-Kitz)设^ii=1，…，n是对称矩阵A，A∈R““的特征值，则 ^。(4)=搿再2／A2：=I蹒z’且。Ⅻ班ra删in等=肛ra忙in。z‰ 一l+B∈Rn×n的特征根，则下列不等式成立． A．(A)+A1(口)≤九(A+B)≤A‘(A)+An(口)．(2) 引理4．对于两个对称矩阵且，曰∈冗““．如果㈨E，那么A。(露)三A。(A)． 证明．由引理2，存在两个向量zo=【锄，…，zo。y∈Rn和Z0=【z01，…，‰】’∈彤’， 陡得 州班等，Ⅵ耻警． 定义向量Y=【Yo*，…，Yo。】，=呤o，卜·，Iz。。∽于是有 u舻等sY碥gE鲫Y___Ao≤等一胁 从而，此引理成立． 引理5．优化问题 max．／=紫∑嘶z毳“：∑z?=1 (3) 证明． 因为对于Vz，：睁。，…，z。】，…l：=1，有 n n n J=E螂?≤∑鲰。}‰Ez?=nt t=1 I=1 ‘=1 叩max，，J≤’‰．又因为对于i：【o，…，{，o，…，o】，有 ，(i)=∑n㈣2=uk∞；=。k f=l 所以i是此优化问题的一个解．