用于多指灵巧手的智能数据采集系统.pdfVIP

中南工业大学学报 第29卷专辑 J．CENT．SOUTHUNIV．TECHNOL 用于多指灵巧手的智能数据采集系统 何永强张启先挛大寨王国庆 (北京航空航天大学机器人研究所，北京，100083) 摘要本文研制j一种用于多指灵，j手的智能数据采栗系统，它与传统的敷椐采集系统不同．本身带有 两片CPU，可以在没有其它CPU枣与的情况下，自主地完成数据采集和处理，并可代替高层计算机完成部 分重复而费时的工作．它可以用于多指灵巧手和智能机器人未统，大大减轻了高层计算机的负担，乏有利于 分层递阶控制．本文详细介绍了该系统的硬件组成和工作原理，并且络出了数据处理程序的算‘击和实现． 关键词数据采集；数据处理；多指曼巧手 V ● 器，共27路信号通过智能数据采集系统采集和处 1引言 理后送到高层供主控微机控制使用．下面介绍智能 数据采集系统的硬件组成和软件设计． 机器人的智能离不开各种传感器，所以数据采 集系统便成为智能机器人的必要组成部分．以往的 数据采集系统大多是由模／数转换器以其外围芯片 手 构成，而无中央处理单元，只能完成模拟信号向数 字信号的转换，而其工作的控制、数据的处理都必 围1 BH一3三指是，j手未境结构 须由其它CPU如分布控制系统的主控微机来完 成．智能机器人通常采用多CPU分布控制系统和 2硬件组成 分层递阶控制方式．用主控微机来完成繁重的数据 采集任务不仅给主控微机带来很大的负担，而且分 智能数据采集系统总体结构如图2所示．系统 层不明显，不利于分层递阶控制．本文研制了一种 智能数据采集系统，本身带有CPU，可蚍不在主控 起构成两套数据采集和处理系统，分别处理来自关 微机的参与下自主地完成数据采集和处理．主控微 节位置传感器和指端力传感器的数据．来自传感器 机只要简单地发一条命令，它就能把处理好的数据 的信号经过放大解耦后通过多路模拟开关切换分时 送上来，大大减轻了主控微机的负担，使其更好地 传给A／D转换器，经过A／D转换由模拟信号变为 完成上层任务．此外智能数据采集系统还可以完成 数字信号再送到8098单片机进行处理．两片8098 原来由主控微机完成的部分重复、费时但又很重要 单片机则通过公用RAM与主控微机PC进行数据 的工作，如对机械本体的运动状态进行监测等．此 交换． 系统已用于北京航空航天大学研制的BH一3三指灵 巧手中，运行效果良好． 北京航空航天大学研制的BH一3三指灵巧手有 喇 三个指九个关节．其控制系统采用分层控制结构， 而i两 两级计算机控制，高层用PC机作为主控微机，负 责系统管理、轨迹