变电站智能巡检机器人全局路径规划设计.pdfVIP

l【】东科学 第28卷 第 l期 2015年2月出版 Vo128No．1Feb．2015 SHANDONG SCIENCE DOI：10．3976／i．issn，1002—4026．2015．O1．019 变电站智能巡检机器人全局路径规划设计 陈瑶 ，陈阿莲 ，李向东 ，陈伟 (1．山东大学控制科学与工程学院，山东济南250061； 2．山东省科学院 自动化研究所，山东省机器人与制造 自动化技术重点实验室，山东 济南250014) 摘要：针对国内变电站智能巡检机器人行走路线的特点，建立半结构化的道路模型。提 出将改进 的Dijkstra算法与模拟 退火算法相结合 ，应用到变电站智能巡检机器人的全局路径规划中，在数据库技术的基础上采用Vc++对上述算法进行 软件设计与实现 ，构建具有全局路径规划功能的电子地图系统。该系统 已在变电站的智能巡检机器人系统平台下进行 实验并投入使用，现场运行结果证明该方法高效可行。 关键词：半结构化；改进的Dijkstra算法；模拟退火算法；路径规划 中图分类号 ：TP242．6 文献标识码 ：A 文章编号 ：1002-4026(2015)O1-0114-06 Globalpathplanningdesignoftransformer substationintelligentinspectionrobot CHEN Yao ，CHEN A．1ian ，LIXiang—dong ，CHEN W ei (1．SchoolofControlScienceandEngineering，ShandongUniversity，Jinan250061，China； 2．ShandongProvincialKeyLaboratory ofRobotandManufacturingAutomationTechnology， InstituteofAutomation，ShandongAcademyofSciences，Jinan250014，China) Abstract：Weestablished asemi—structured roadmodelforthecharacteristicsOfwalkingroute0fdomestictransformer substationinspectionrobots ItcombinedtheimprovedDijkstraandsimulatedannealingalgorithmsandthenwasapplied tothe design ofglobalpath planning oftransformersubstation intelligentinspection robot．We also constructed an electronicmapsystem withglobalpathplanningfunctionality．whichwasbasedonSQLServerandVC++．Thesystem hasbeenputintooperation ina transformersubstation inspection robotplatform ．Actualoperation resultsshow thatthe modelisfeasibleandhighly—efficient． Keywords：semi—structured；improvedDijkstraalgorithm；simulatedannealingalgorithm；pathplanning 目前，国内外变电站设备巡检主要是通过人工方式，借助一些配套的检测设备，综合运用巡检人员的感 官和经验进行简单定性的判断。随着现代化的超高压、特高压输变电系统工程