200901四足机器人的步态仿真研究.pdfVIP

机器人 现代制造工程2009年第1期 四足机器人的步态仿真研究 楼敏 (浙江机电职业技术学院，杭州310053) 摘要：在对一种四足机器人的设计和步态规划后，通过仿真技术分析它的适应环境能力和承载能力。在四足步行机器人 初始结构参数基础上，用三维软件Pm／E建立机器人仿真模型。该机器人的摆动腿是一种串联机构，在行走过程中，每 个腿起到摆动前进和支撑的作用。将模型导人仿真软件完成行走过程，以稳定性为评价指标对机器人进行优化和评价， 最后在一定路面上进行一定量的承载和适应环境方面的分析，为智能化机器人提供一种分析方式。 关键词：四腿机器人；虚拟仿真；步态设计 中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：167l—3133(2009)Ol—0029—04 Thevirtualsimulationoffbur．fbotedrobotbased onthesoftwareofADAMS