GPS定位原理及应用0.pptVIP

为什么要用码相关法来测定伪距呢？ 测距码看起来似乎是杂乱无章的，其实是按某一规律编排的，每个码都对应着某一特定的时间（一个周期内）。 为什么不利用测距码中的某一标志（如某个码的前沿）来进行量测呢？ 这是因为每个码在产生的过程中都带有随机误差，而且信号经过长距离传送后也会产生变形。因而仅根据某一标志进行量测会带来较大误差。 根据码相关技术在自相关系数R(t)=max的情况下来确定信号的传播时间，实际上就是根据参加比对的n个码来共同确定传播时间。这样可以大幅度地消除各种随机误差的影响，从而大大提高测距精度。 前面我们假设卫星钟和接收机钟是完全同步的，但实际上这两台钟之间总是有差异的。因而在Rt=max的条件下求得的时延就不严格等于卫星信号的传播时间，它还包含了两台钟不同步的影响在内。 此外由于信号并不是完全在真空中传播的，因而观测值中也包含了大气传播延迟误差。在伪距测量中，一般把在R(t)=max的条件下求得的时延和真空中的光速c的乘积也当作观测值。 设在某一瞬间卫星发出一个信号，该瞬间卫星钟的读数为 ，但正确的标准时应为 ，该信号在正确的标准时 到达接收机，但根据接收机钟读得的时间为 。 伪距测量中测得的时延实际上为 和 之差，即 设发射时刻卫星钟的改正数为 ，接收时刻接收机钟的改正数为 ，即 于是有： 上式中 是从卫星至接收机的实际传播时间。那么 就是实际传播距离，受大气折射的影响，它是一条弧线。则卫星至接收机间的直线距离等于： 为电离层折射改正， 为对流层折射改正。 于是可得 和伪距 之间的关系式为： 、 可以根据卫星导航电文中给出的参数求出。 因为接收机上安装的是稳定性较差的石英钟，而接收机钟改正数 又无法直接得到，所以把 也作为一个未知数来处理。 设用户待定坐标为 ，卫星坐标分别为 ，接收机用户钟差为 ，卫星钟差为 ，则 其中，四个未知参数为 ，卫星的坐标和星钟误差可由接收广播星历求得，伪距 为量测值。显然，当观测卫星个数 时，即可求得4个未知数。 导航电文： 是卫星以二进制码的形式发送给用户的导航定位数据，又称为数据码，或D码。 它的主要内容包括：卫星星历、卫星星钟改正数、电离层延迟改正数、工作状态信息和全部卫星的概略星历等。 4、伪距静态定位的解算 静态绝对定位基本原理： 静态定位是在一个待定点上，在一段时间 内进行多次重复观测，将所有观测值一并处理进行定位解算。 根据上节已知卫星坐标和k点概略坐标，得到的以观测随机误差为观测量的观测方程 其中 为观测误差方程的常数项 得 与动态定位不同的是： （1）不同历元 接收机的钟差数 不同； （2）不同历元 的定位参数不变。 因此，当观测1000个历元时，将会有1000个钟差参数和3个定位参数。 为了简化解算，可根据接收机时钟的稳定度，将钟差参数用二阶、三阶或更高阶多项式来描述。如用 这样，上述观测误差方程变为 此时，待定的未知参数就简化为6个。这将使定位 解算大大简化。 将简化后的观测误差方程式写成矩阵形式 其中 根据观测误差方程组或法方程，解得 观测值均方差 ： 若每个历元 均观测 颗GPS卫星，则 定位误差： 观测卫星的空间几何分布对定位精度的影响 观测卫星的几何精度衰减因子 几何精度衰减因子 根据前面分析可知，定位解算的未知参数矢量的权逆阵和协方差阵 可以看出，定位精度取决于两个因素：（1）观测值的精度 ，它是由观测值中各项误差所决定的。（2）观测卫星的几何图形。 由于权逆阵是由法方程的系数阵 所决定，而 是由观测矢量的方向余弦 所构成，即 因此，权逆阵取决于观测的几何图形的结构，故又称 为结构矩阵。所以，权逆阵的各元素