第七章机械系统的动力学分析.ppt

讨论： （1）由公式可知，若ωm一定，当δ↓，则ωmax－ωmin↓， 机械运转愈平稳；反之，机械运转愈不平稳。设计时为 使机械运转平稳，要求其速度不均匀系数不超过允许值。 即： δ ≤[δ ] （2）若δ?[δ]，会影响机器的正常工作。如推动照明用的发 动机的活塞式原动机。若速度波动?，δ?，则I、V变化 大，使灯忽暗忽明。 若不满足条件，可在机械中安装飞轮以调节机械的周期性速度波动。 §7-4 机械的运转和速度波动的调节 * 作用在机械上的力 工作阻力 驱动力 第七章 机械系统动力学分析 一、作用在机械上的力 （1）驱动力。 特征：该力与其作用点速度的方向相同或成 锐角。 驱使机械产生运动的力 —— 驱动力。 所作的功为正功 —— 驱动功， 或输入功。 §7-1 概 述 （2）阻抗力 阻止机械产生运动的力 —— 阻抗力。 特征：该力与其作用点速度的方向相反或成 钝角。 有效阻力 有害阻力 所作的功为负功，称为阻抗功。 一、作用在机械上的力 §7-1 概 述 有效阻力，即工作阻力 阻抗力 为改变工作物的外形、位 置或状态等所受到的阻力。 克服有效阻力所完成的功 称为有效功或输出功。 机械为了克服这类阻力 做的功是一种纯粹的浪 费。克服有害阻力所作 的功称为损失功。 有害阻力，即非生产阻力 §7-1 概 述 3）求机构运动副中的反力。该力大小和性质是零件设 计计算和强度计算的重要依据。 机构力分析的目的和方法 目的： 1）求驱动力。用以确定所需功率，选择合适的电动机。 2）求生产阻力。根据原动件上驱动力的大小，确定机 械所能克服的生产阻力。 方法：图解法和解析法 §7-1 概 述 二、机械的运转过程 ? A B T ?m o ? 起动 稳定运动 停车 T 1、 起动阶段： 机械运转中的功能关系 Wd - Wc = E2 – E1 其中：Wc = Wr+ Wf ω=0，↗ωm ， 则：E1 =0，↗E２， 故：Wd Wc = Wr +Wf 某一机械系统原动件ω-t的变化曲线 §7-1 概 述 ?W= ?E=E2-E1 0 主动件作加速运动。 2、稳定运转阶段 ? A B T ?m o ? 起动 稳定运动 停车 T Wd = Wc 2）周期变速稳定运转 — 围绕平均速度作周期性波动 一个周期的时间间隔，Wd=Wr，E2=E1; 不满一个周期的时间间隔,Wd≠Wr，E2≠ E1。 1）等速稳定运转 （匀速运转）— 即ω＝常数。在任何时间间隔都有： §7-1 概 述 3、停车阶段 ? A B T ?m o ? 起动 稳定运动 停车 T Wd = 0 -Wc = E 当阻抗功逐渐将机械 具有的动能消耗完了时， 机械便停止运转。其功能 关系可用下式表示： 为了缩短停车所需的时间 以加速停车，在某些机械上可 以安装制动装置。 §7-1 概 述 能量特征 速度特征 阶段 Wd-Wc=E2-E10 Wd-Wc=E2-E1=0 Wd-Wc=E2-E10 原动件速度从正常工作速度值下降到零 原动件速度保持常数或在正常工作速度的平均值上下作周期性的速度波动 原动件的速度从零逐渐上升到开始稳定的过程 停 车 稳定运行 启 动 三个运转阶段的特征： §7-1 概 述 为了便于讨论机械系统在外力作用下作 功和动能变化，将整个机械系统多个构件运 动问题根据能量守恒原理转化成对某个构件 的运动问题进行研究。为此引入等效转动惯 量（质量）、等效力（力矩）、等效构件的 概念，建立系统的单自由度等效动力学模型。 §7-2 单自由度机械系统动力学分析 目的：通过建立外力与运动参数间的函数表达式，研究机 械系统的真实运动 原则：使系统转化前后的动力学效果保持不变 等效构件的动能，应等于整个系统的总动能 等效构件上所做的功，应等于整个系统所做功之和。 §7-2 单自由度机械系统动力学分析 设某机械系统在某一瞬间总动能的增量为dE，则根据动能定理，此动能增量应等于在该瞬间内作用于该机械系统的各外力所作的元功之和dW，即： dE=dW 一、等效转动惯量（质量）、等效力矩（力） 例：曲柄滑块机构，设已知： 曲柄1：M1，ω1，质心O点，J1； 连杆2：m2，ω2，质心S2，J2，V2； 滑块3：m3， V3，质心B点，F3，。 则该机构在dt瞬间的动能增量和功的增量分别为 ： 瞬时功率 瞬时功率 §7-2 单自由度机械系统动力学分析 曲柄滑块机构的运动方程式为： 若机构由n个活动构件组成，则动能的一般表达式为 ： 瞬时功率的一般表达式为 ： 则