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系统建模与仿真技术第3章 系统仿真方法 机械与汽车工程学院 陈无畏 3.1.1 系统仿真的基本概念 相似原理 物理仿真 计算机仿真 3.1.2 系统仿真的基本步骤 系统定义 ：系统目标；约束条件；研究范围 构造模型 ：把真实系统缩小抽象；确定模型的要素、变量和参数以及它们之间的关系 ，建立数学模型。 数据准备 ：收集数据 ；如何使用数据 模型转换 ：用计算机高级语言或专用仿真语言来描述数学模型 模型运行 ：试验运行；获得数据；改进模型 分析并评论仿真结果：对仿真结果作全面的分析和论证 3.1.3 系统仿真技术的应用 初期：航空、航天、原子能等控制系统 现在 ：各个领域，工程领域、非工程领域 仿真分类 按照所用的模型类型来分，有物理仿真、数字仿真（计算机仿真）、半实物仿真等 按照应用目的来分，有分析仿真、测试仿真和训练仿真等。 数字仿真优点 费用低、易于进行真实系统难以实现的各种试验 可以采用各种知识的表达来实现系统的模型 重复试验容易 易于达到认识和改造实际系统的目的 3.2 数字仿真算法 仿真算法是系统仿真技术的基础。 3.2.1 数值积分方法 数值积分法就是对常微分方程（组）建立离散形式的数学模型——差分方程，并求出其数值解。 微分方程初值问题的数值解法 所谓数值解法，就是寻求初值问题的解在一系列离散点的近似解。相邻两个离散点的间距称为计算步长。根据已知的初始条件，可逐步递推计算以后各时刻的数值，采用不同的递推算法，就出现了各种各样的数值积分法。 几个概念 (1)单步法与多步法 (2)显式与隐式 (3)截断误差 (4)舍入误差 (2)梯形法 (3)龙格—库塔法 (4)亚当姆斯法 3.2.2 双线性变换法-Tustin法（屠斯丁法） 将传递函数 G(s)推导出对应的脉冲传递函数G(z). 3.2.4 典型环节的离散化模型 (1)积分环节 (2)比例-积分环节 (3)惯性环节 (4)超前-滞后环节 (5)二阶振荡环节 所谓数值稳定性问题，是指在扰动影响下，其计算过程中误差的积累是否受到控制的问题。定义实际误差 3.3.2 计算步长的选择 两个原则： (1)首先要求保证计算稳定。 (2)要求有一定的计算精度。 已知一个二阶系统为 变步长计算方法 在计算过程中根据所要求的精度对步长作适当改变。 (1)按系统的过渡过程情况将它分成几段，每一段都预先给定一个步长。 (2)当过渡过程进入该段时，先要做步长的计算 ，选取合适的步长。 3.5 建模与仿真的可信度评估 仿真的可信性(Credibility)就是仿真结果与真实对象的变化过程相似的程度 。 可信性研究的目标是找出某种指标或方法来衡量这种相似程度，以便为真实系统的试验和生产提供充分可信的依据 。 建模与仿真(MS)的可信度评估包括： 模型校核(Verification) 模型验证(Validation) 模型确认(Accreditation)，即VVA。 3.5.2 主要方法 应根据仿真目的和要求对模型和仿真系统进行严格的校核、验证和确认。 VVA的步骤和方法有很多，主要包括建立模型、模型库、数据、数据库、仿真子系统、仿真大系统等方面以及测试大纲的制定，并重视实际系统实测数据的积累。 (1)模型校核的方法 主要检查模型的正确性，包括数学模型、物理模型和仿真模型。 定性分析是主要手段，辅于理论分析计算。 (2)模型验证的方法 证实仿真模型的行为和真实对象的行为是否相同。 定性方法主要靠主观判断进行比较，在这类方法中，常使用直觉方法、图示方法和专家判断方法。 在定量方法中，常使用统计技术来定量比较仿真试验和真实试验结果输出之间的一致性。 常见的仿真模型验证方法 (3)模型确认的方法 对仿真模型和仿真结果进行确认和验收。 主要靠专家的主观定性判断，一般不用定量方法。 3.5.3 VVA与MS的关系 VVA与MS应用的开发紧密结合，VVA并不是建模与仿真过程中一个简单的阶段或者步骤，而是持续地贯穿于建模与仿真的整个生命周期。 利用VVA尽早发现不足和缺陷。 3.5.4 进一步的发展方向 提高模型的校核、验证和确认的精确性和自动化水平，是减少费用、提高效率并最大限度地消除人为因素的一个有效途径，是未来的一个发展方向。 要建立较完善的仿真可信度的概念体系，开展评价指标和评估方法研究，这也是未来的一个发展方向。 仿真环境的可信度评估，也是一个重要的发展方向。 3.2.3 离散相似法 一个连续系统进行离散化处理，然后求得等价的离散模型。 连续系统的模型 用传递函数 表示 用状态空间模型 表示 离散化处理 z域离散相似模型 时域离散相似模型 （z变换