第九章机器人控制单片机开发引言.pptVIP

机器人控制基础与实践 （以蛇形机器人为例，介绍机构设计关键环节，控制方案） 需求分析（目的，功能，指标，成本，时间） 方案选型（总体，电机，传感，控制） 详细设计（分解，结构，计算，仿真，分析，装配） 方案评价 方案评价 此结构是仿nasa(美国宇航局)的蛇。 机构做的很漂亮、简洁。 但是机构的细部作的不足： 1、舵机的尺寸不对。 2、固定方式等等没有具体设计。 方案评价 方案评价 此结构作的有新意。 四面都是平整的，壳体结构也很简洁实用，加工性比较好。 与上一组相类似，机构的细部作的不足，略显粗糙。 方案评价 方案评价 此结构为完全仿造机器蛇样机。用caxa软件设计。 作的非常的细致，尺寸等也非常的合适。 但是建议大家发挥自己的灵感，自己创新，不要拘于现有的国内外蛇的机构。 方案评价 第4组 方案评价 此机构亦为仿样机机构，建议自己创新。 注意事项 用solidworks制作的装配体文件必须配有零件文件才可以打开。 最好抓一副图附上。 控制系统方案选型 控制系统选型（集中，分层，分布，网络） 采用PLC直接组成控制系统 基于DSP的PMAC控制卡，作为底层实时控制设备，上层控制系统采用PC 基于CAN总线的分布式伺服驱动控制，结构紧凑、扩展方便 在以太网的支持下，实现网络连接、多机联网，完成协调控制作业。 怎样实现我们构想中的控制系统？ 怎样实现我们的构想？ 控制系统＝宏观构想＋硬件开发＋软件调试＋系统联调 为此我们需要进行三方面的工作来实现我们的单片机控制构想，它们分别是： －AVR单片机仿真应用 －硬件电路的设计开发 －单片机系统的外围应用开发 谢谢大家！ * * 蛇形机器人机构研究 生物蛇研究 蛇的肌肉骨骼 简化模型 蛇的肌肉骨骼 结构 生物蛇 蛇形机器人单自由度关节模块 关节模块设计 相邻关节模块连接示意图 蛇形机器人机构的构成 蛇形机器人运动示意图 机构设计关键环节 第1组 第2组 第3组 上下位机控制结构－微型嵌入式控制器 蛇形机器人原理样机控制系统结构 原理样机控制系统 蛇形机器人控制系统结构 主控单元 执行 单元 CAN总线 执行 单元 执行 单元 ... … … 执行 单元 执行 单元 执行 单元 监控系统 机器人 控制系统 分布式控制系统结构 已应用在: 拟人机器人 星球探测机器人