第十一章2 最少拍设计改进.pptVIP

第三节 最少拍控制系统的改进 最少拍控制是以调节时间最短为设计准则；最少拍无纹波控制是以调节时间最短和输出无纹波为设计准则。他们的共同缺点是：对输入信号适应性差；对系统参数变化特别敏感，控制效果较差。 　　一般采用的其改进算法，如：阻尼因子法、非最少的有限拍控制等等。 换接程序法 阻尼因子法 阻尼因子法 阻尼因子法 非最少的有限拍控制 非最少的有限拍控制 非最少的有限拍控制 非最少的有限拍控制 非最少的有限拍控制 第四节纯滞后补偿算法：史密斯预估器 在工业控制中，许多控制对象往往具有纯滞后的性质。 所谓纯滞后就是由于调节作用点或扰动作用点和被调参数相隔一定的距离。其他原因而导致被调参数的变化落后与调节作用或扰动的发生和变化。 第五节 达林算法 在控制系统设计中，纯滞后往往是影响系统动态特性的不利因素，工业过程中如热工和化工过程中往往会有这样的纯滞后环节。这种系统如果控制器设计不当，常常会引起系统的超调和持续振荡。而对这类系统的控制要求，快速性往往是次要的，通常主要要求系统没有超调量或很少超调量，要求系统闭环稳定，而调整时间允许在较多的采样周期内结束。对这样的系统，若采用PID算法，效果往往不好。这时可采用达林算法。 达林算法 达林算法 达林算法 达林算法 达林算法 达林算法 达林算法 达林算法 达林算法 达林算法 达林算法 振铃幅度 振铃现象的强弱。定义为： 数字控制器D(z)在单位阶跃输入作用下，第零拍输出与第一拍输出之差： 达林算法 达林算法 小结 数字控制器的离散化设计方法 最少拍控制系统设计 最少拍无纹波控制系统的设计 最少拍控制系统的改进 大林控制算法 振铃的根源 在Z=-1附近有极点。 振铃的消除 一种方法是从D(z)中找出引起振铃现象的因子，令其中的Z=1。这样产生振铃的极点就被取消了。 在单位阶跃输入下，数字控制器输出为 达林算法 的极点在 时，控制器输出振铃现象最严重，离 越远，振铃现象就越弱。在 平面右半平面有极点时，则会减轻振铃现象，而在单位圆内右半平面有零点时，会加剧振铃现象。 结论 可以看出， 把 的全部零点作为其极点，所以， 若有单位圆内接近于 的零点，就会引起振铃。 由： 例3．9 采用有效方法消除例3．8所示系统中的振铃现象 显然D(z)的极点z=－0.718是一个接近z=－1的极点，它是引起振铃现象的主要原因。在因子(1+0.718z-1)中令z=1，即得新的控制器 对应该控制器的闭环传递函数为： 另一种方法是从保证闭环系统的特性出发，选择合适的采样周期T和系统闭环时间常数　　，使得数字控制器的输出避免产生强烈的振铃现象。 闭环系统在单位阶跃作用下的输出为： 数字控制器的输出为： * 用换接程序来改善过渡过程 最小均方误差系统设计 按照均方误差最小这一最优性能指标，综合考虑不同典型输入信号作用，使系统达到“综合最佳”。 换接程序最少拍系统 　　阻尼因子法是改进最少拍系统对输入信号的适应能力的一种方法。 设广义对象脉冲传递函数: 系统的典型输入函数为单位速度输入。 于是得数字控制器为 : 将　　　 再乘上一个z-1的有限阶多项式H(z)=h0+h1z-1+…+hnz-n，使得 和 的阶次均适当提高。 通过适当选择hi，可以改变 中各项的系数，从而降低系统对参数变化的灵敏度。 为降低闭环系统对参数变化的灵敏度，试对斜坡输入设计非最少的有限拍控制系统，并验证当实际广义对象HG(z)变化后系统的输出。 显然u=0，v=0，m=1，q=2，并且q+v=2 为降低系统对参数变化的灵敏度，取 设非最少的有限拍控制系统对应的闭环脉冲传递函数为 ，则有 由之可得出 : 非最小的有限拍控制器为： 采用D(z)的闭环系统对单位斜坡输入的响应为 : 当实际广义被控对象变化时，系统闭环传递函数　　　为 注意到这时， 不再是有限阶次的z-1多项式，因此系统响应已不再是有限拍的了。系统对单位速度输入的响应为 显然，尽管系统参数发生了较大变化，但系统的输出响应仍然是比较好的。 另外，采用非最少的有限拍控制器，还有利于减少控制变量的幅值。 传递函数： 比一般一阶惯性环节的前行通道上，多了（乘）一个纯滞后环节） 1 施密斯（Smith）预估控制 单回路控制系统闭环传递函数 系统的特征方程为 特征方程包含