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人工智能 华中科技大学水电与数字化工程学院 5.6 利用状态观测器实现状态反馈的系统 能控能观的受控系统So (A，B，C)为： 而状态观测器SG为： 反馈控制律为： 5.6.1 系统的结构与状态空间表达式 闭环系统的状态空间表达式为： 写成矩阵形式为(A1，B1，C1)，即： 这是一个2n维的闭环控制系统。 其系统结构图如下： 图1 带有全维状态观测器的状态反馈系统结构图 5.6.2 闭环系统的基本特征 1、闭环极点设计的分离性 闭环系统的极点包括So直接反馈系统SK=(A+BK，B，C)的极点和观测器SG的极点两部分。 二者独立，相互分离。 设状态估计误差为 ，引入等效变换： 令变换阵为： 经线性变换后的系统为： 或者展开成： 其等效结构如图。 等效变换后的系统结构图 由于线性变换不改变系统的极点，因此，有： 该式表明，由观测器构成状态反馈的闭环系统，其特征多项式等于矩阵(A+BK)与矩阵(A－GC)的特征多项式的乘积。 亦即闭环系统的极点等于直接状态反馈(A+BK)的极点和状态观测器(A－GC)的极点之总和，而且两者相互独立。 因此只要系统(A,B,C)能控能观，则系统的状态反馈阵K和观测器反馈阵G可分别进行设计。 这个性质称为闭环极点设计的分离性。 2、传递函数矩阵的不变性 若分块R和T均可逆，则成立： 这个不变性表示用观测器构成的状态反馈系统和状态直接反馈系统具有相同的传递函数阵。 根据分块矩阵的性质，对于分块矩阵： 该式表明，带观测器状态反馈闭环系统的传递函数阵等于直接状态反馈闭环系统的传递函数阵。或者说，它与是否采用观测器反馈无关，这一点可以从图上看得更清楚。 实际上，由于观测器的极点已全部被闭环系统的零点相消了，因此这类闭环系统式不完全能控的。但由于不能控的分状态是估计误差，所以这种不完全能控性并不影响系统正常工作。 3、观测器反馈与直接状态反馈的等效性 通过选择G可使(A－GC)的特征值均具有负实部，所以必有： 因此当t??时，必有： 这就表明，带观测器的状态反馈系统只有当t??，进入稳态时，才会与直接状态反馈系统完全等价。但是，可通过选择G来加速 ，即 渐近于x的速度。 5.6.3 带观测器状态反馈系统 与带补偿器输出反馈系统的等价性 结论：仅就传递特性而言，带观测器的状态反馈系统完全等效于同时带有串联补偿器和反馈补偿器的输出反馈系统。或者说补偿器可以构成完全等效于观测器反馈的系统。 证明：设带观测器的状态反馈系统如图5.23所示 图中 受控系统So 的传递函数矩阵；∑ 为带反馈矩阵K的观测器系统。 系统∑ 的状态空间表达式为： 将上式进行拉氏变换，有： 可记作： 上式表明，从传递特性来看，观测器等效于两个子系统的并联。由这两个子系统构成的闭环结构如图5.24a所示。将其变换又可等效于图5.24b和5.24c。并且有下式成立： 现在来证明 是物理可实现的。由于： 又因为： 所以： (*) 代入（*）,有： 即： 所以： 上式证明， 是物理可实现的。从而证明了，一个带观测器的状态反馈系统在传递特性的意义下，完全等效于一个带串联补偿器和反馈补偿器的输出反馈系统。 由两个补偿器的传递函数阵： 可知，两个补偿器的状态空间表达式分别为： 由两个补偿器和受控系统构成的闭环系统的结构图如下： 闭环系统的状态空间表达式为： 写成矩阵形式： 作线性变换： 其中， 有： 所以，它的传递函数阵为： 例5-11 用状态反馈将闭环系统极点配置为－4?j6。并设计实现上述反馈的全维及降维观测器(设器极点为－10，－10)。 解：分为以下四步求解。 (1)由传递函数可知，系统能控能观，因而存在状态反馈及状态观测器。根据分离性可分别进行设计。 (2)求状态反馈阵K。 为方便观测器设计，可直接写出系统的能观II型实现为： 受控系统的传递函数阵为：