基于微电机的髋关节辅助外骨骼的研究.pdfVIP

下载本文档

16
0
约1.2万字
约 4页
2017-08-16 发布于安徽
举报
版权申诉

基于微电机的髋关节辅助外骨骼的研究.pdf

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

微特电机技术创新与发展论坛论文集盘@．0@·■r安基于微电机的髋关节辅助外骨骼的研究张宏亮，侯丽雅，黄新燕 (南京理工大学机械工程学院。南京210094) 摘要：针对广大老年人普遍存在的行走不便问题，该文设计了一种以TMS320F2812为核心，基于微电机的便携式髋关节辅助外骨骼系统。首先介绍了髋关节外骨骼系统工作原理、硬件组成及相应软件结构；然后，讨论了电机转速受限状态下，输出转矩的控制模型，采用最小拍控制算法对电机电枢电流进行伺服控制；通过调节电压PWM波占空比实现对电机负载电流的控制。进而完成对电机输出转矩的控制。最终保证了髋关节辅助外骨骼提供的辅助力矩光滑、平稳。关键词：外骨骼；微电机；TMS320F2812；转矩控制 Researchofthe AssistantExoskeletonBasedOllMicro-motor HiP ZHANG Hong-liang，HOULi-ya，HUANGXin-yan ofmechanical ofScienceand (School engineering，Nanjinguniversity technology。 210094，China) Nanjing ordertorelievethe in forthe kindof assistantexoskeleton Abstract：In difficultywalkingeldedy，a hip Was based011the TMS320F2812DSPasit8core．Inthe systemdesigned micro-motor。试tIl paper，the ofthe hardwarearchitectureanditssoftwareframeworkareintroducedat workingprinciplesystem。its themicro-motors Wasestablishedwhichworkedunderre·· thecontrolmodelof first；then outputtorque stricted thedeadbeatcontrol whichrealized controlforthe speedadopting algorithm closed--loop by motorsarmature the PWMwave motorloadcurrentiscon· current．Byadjustingvoltage dutycycle，the trolledwhich thecontrolofthemotors methodcanassurethesmoothness completed outputtorque．This of inmotion． and theassistantexoskeleton stability contml KeyWords：Exoskeleto