现代控制理论指导书-2010.docVIP

现代控制理论实验指导书 修正版 编制人：郭小勤 李漓 深圳大学机电与控制工程学院自动化系 2010年4月 直线型一级倒立摆系统系列实验 倒立摆模型建立与仿真（选做） 实验目的 增强状态空间表达式的理解和应用，通过直线型一级倒立摆系统的具体对象，展现非线性系统线性化的应用和特点，提高仿真计算和应用Matlab进行系统分析的能力，并为后续章节的有关系统稳定性提供感性认识。 二 实验内容与要求 建立倒立摆的非线性状态空间表达式； 建立倒立摆在摆角为00和1800时的线性化状态空间表达式； 在两种模型下，在matlab simulink 平台上通过仿真计算给出摆角和直线位移的运动曲线，位移的初始为零，摆角的初始值分别选取如下： ， ， 实验参见固高《倒立摆与自动控制原理实验》 基于状态反馈的闭环极点配置（必做） 实验目的 了解采用状态反馈改善系统性能的方法，应用状态反馈方法配置直线型一级倒立摆系统的极点，设计控制器，并在倒立摆系统实验平台上实现一级倒立摆系统稳定运行。 实验任务与要求 针对一级倒立摆系统，对于给定的动态性能指标（调节时间小于3秒，阻尼比0.5）确定闭环极点（参考值，），设计系统状态反馈阵的参数； 在倒立摆系统平台上完成极点配置控制实验。实验要保持倒立状态，当系统受到扰动后仍保持稳定。记录控制结