自动控制原理（第2版） 第4章根轨迹法(4).pptVIP

大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 * 自动控制原理 * 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information Engineering 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第4章 根轨迹法 * 自动控制原理 成功在于勤奋 * 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information Engineering 第四章 根轨迹法 Chapter 4 ROOT LOCUS 4.4 非最小相位系统的根轨迹 非最小相位系统：在平面右半平面具有开环极点(或零点)的反馈系统 最小相位系统：若反馈系统的全部开环极点与零点均位于平面左半平面 在控制工程中出现非最小相位系统，通常有如下三种情况。 (1) 系统中存在局部的正反馈回路。 (2) 系统中含有非最小相位元件。 (3) 系统中含有滞后环节。 4.4.1 正反馈回路的根轨迹 在某些控制系统中，其内环可能是一个正反馈内回路，如下图所示。当具有正反馈内回路的控制系统不稳定时，其传递函数中就有极点在s的右半平面。这里仅讨论正反馈内回路部分根轨迹的绘制。 图中所示内回路的闭环传递函数为 相应的特征方程为 即 由上式可知，正反馈回路根轨迹的幅值条件与负反馈回路完全相同，但其相角却变为 基于上式所示的相角的特点，因而称相应的根轨迹为零度根轨迹。 在绘制零度根轨迹时，需要对4.2节中涉及相角条件的规则作如下的修改。 规则3’ 实轴上线段成为根轨迹的充要条件(K≥0)是该线段右方实轴上开环零点与极点之和为偶数。 规则4’ 渐近线与实轴的夹角为 规则6’ 开环共轭极点的出射角与开环共轭零点的入射角为 4.4.2 系统中含有非最小相位元件 在绘制系统中含有非最小相位元件的根轨迹时，必须注意开环传递函数(分母或分子)中是否含有s最高次幂为负系数的因子。若有，则根轨迹的相角条件就变为由下式去表征，因而所绘制的将是零度根轨迹。 设一非最小相位系统如下图所示 即 不难证明，由上式做出的根轨迹的复数部分为一圆周，其方程为 计算求得根轨迹与虚轴的交点为±j1，相应地， 。这表明当 时，该系统为不稳定。 由相角条件得