自动控制原理（第2版） 第5章频率响应法(4).pptVIP

大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 * 自动控制原理 * 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information Engineering 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第4章 根轨迹法 * 自动控制原理 成功在于勤奋 * 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information Engineering 第五章 频率响应法 Chapter 5 Frequency Response Methods 5.4 乃奎斯特稳定判据(nyquist stability criterion) 乃奎斯特稳定判据可以根据开环频率特性图判断闭环系统的稳定性。开环频率响应曲线可以由解析或实验的方法得到的。因为在控制系统设计中，一些元件的数学表达式往往是未知的，仅仅知道它们的频率响应数据，所以采用这种稳定性分析方法比较方便。对于不稳定的系统，这种判据还能提示人们改善系统稳定性的方法。 5.4.1 辐角原理(principle of the argument) 设复变函数 式中 ；由复变函数的理论知道， 除了在s平面上的有有限个奇点外，它总是解析的，即为单值、连续的正则函数。因而对于s平面上的每一点，在 平面上必有唯一的一个映射点与之相对应。同理，对s平面上任意一条不通过 极点和零点的闭合曲线 ，在 平面上必有唯一的一条闭合曲线 与之相对应。 在某区域内处处连续可导的复变函数称为该区域内的正则解析函数，也可简称正则函数。 若s平面上的闭合曲线 按顺时针方向运动，则其在 平面上的映射曲线 的运动方向可能是顺时针，也可能是逆时针，它完全取决于复变函数 本身的特性。我们关心它是否包围 平面的坐标原点以及围绕原点的方向和周数，因为后者与系统的稳定性有着密切的关系。 相角为 1. 假设s平面上的闭合曲线 以顺时针方向围绕 的一个零点 ， 的其余零点和极点均位于闭合曲线 之外。当点s沿着闭合曲线 走了一周时，向量 的相角变化了 ，其余各向量的相角变化都为0°。这表示在平面 上的映射曲线按顺时针方向围绕着原点旋转一周，如下页图所示。由此推论，若s平面上闭合曲线 以顺时针方向包围 的 个零点，则在 平面上的映射曲线 将按顺时针方向围绕着坐标原点旋转 周。 2. 如果s平面上的闭合曲线 按顺时针方向围绕着 的一个极点 旋转一周，其余为零，则向量 的相角变化了 。由表达式可知， 的相角变化了 。这表示平面 上的映射曲线 按逆时针方向围绕其坐标原点一周。由此推广到一般，若s平面上的闭合曲线 以顺时针方向围绕着 的 个极点旋转一周，则其在 平面上的映射曲线 将按逆时针方向围绕坐标原点（净）旋转 周。 综上所述，得出下述的幅角原理。 幅角原理 如果特征方程在乃氏曲线 中有 个零点和 个极点，那么s顺时针方向绕曲线 走一圈，特征方程映射曲线将以顺时针方向围绕着复平面的坐标原点旋转 周，其中 。 5.4.2 乃奎斯特稳定判据 已知一个反馈控制系统闭环特征方程式为 令 式中， 是 的零点，也是闭环特征方程式的根； 是 的极点，也是开环传递函数的极点。 乃奎斯特途径，它是由 轴表示的 部分和半径为无穷大的半圆 部分组成。即s按顺时针方向沿着 由 变化到 ，然后沿着半径为无穷大 的半圆 由 变 化到 。 如果闭环系统是稳定的，则其特征方程式的根，即 所有的零点均位于s的左半平面。为了判别系统的稳定性，即检验 是否有零点在s的右半平面上，因此在s平面上所取的闭合曲线 应包含s的整个右半平面，如图所示。这样如果 有零点或极点在s的右半平面