自由曲面机器人研磨系统作业空间拓展和运动学研究.pdfVIP

下载本文档

11
0
约9.8千字
约 5页
2017-08-16 发布于安徽
举报
版权申诉

自由曲面机器人研磨系统作业空间拓展和运动学研究.pdf

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

第11卷第4期光学精密工程 V01．11No．4 2003年8月 andPrecision Aug．2003 Optics Engineering 文章编号1004-924X(2003)04-0111-05 自由曲面机器人研磨系统作业空间拓展与运动学研究赵继，詹建明，张富，刘平平，徐文言 (吉林大学机械学院，吉林长春130025) 摘要：根据机器人和xY工作台的外形及运动参数，确定了机器人和整个系统的作业空间的三维空间图。比较分析表明，由于xY工作台的应用，拓展了加工系统的作业空间。研究了机器人在研磨时研磨工具的轨迹规划问题，建立了机器人在自由曲面研磨精加工时的运动学模型，推导了机器人在规定约束条件下(加工角A恒定)其关节角位移的求逆公式，并对逆解进行了仿真。仿真结果表明，利用等距法轨迹规划的机器人的关节运动平稳，符合加工要求．证明运动学模型和机器人关节正、逆鹪正确。关键词：机器人；自由曲面；研磨加工；作业空间；轨迹规划中图分类号：TP242．2；TG580．68文献标识码：A andkinematicsof Workspaceexpansion robotic forfreecurvedsurfaces system polishing ZHAO Fu，LIU ji，ZHANJian-ming，ZHANGPing-ping，XUWen-yah Mechanical 130025，China) University，Changchun (Collegeof Engineering，Jilin on andkinematics ofarobotandXy Abstract：Basedshape parameters oftherobotandthewhole canbeestablished．The showthatthe figures system comparativeanalyses of is XYworktable．Theof expandedbyusing problemtrajectoryplan— workspacemachiningsystem modelof robotwhen freecurvedsur— ina toolisstudied．Thekinematicsthe ning polishing polishing facesis thefixedrestraint ofoint SO— established．Under conditions，theangledisplacementj negative thatth