超声波在小车避障技术的应用设计毕业设计说明书(论文).doc

南 京 理 工 大 学 毕业设计说明书(论文) 作 者: 教学点: 南京工业职业技术学院 专 业: 电子工程 题 目: 超声波在小车避障技术的应用设计 2013 年 5 月 毕业设计说明书（论文）中文摘要 智能小车是一种能够通过编程手段完成特定任务的小型化机器人，它具有制作成本低廉，电路结构简单，程序调试方便等优点。由于具有很强的趣味性，智能小车深受广大机器人爱好者以及高校学生的喜爱。 本论文介绍的是具有自动避障功能的智能小车的设计与制作（以下简称智能小车），论文对智能小车的方案选择，设计思路，以及软硬件的功能和工作原理进行了详细的分析和论述。经实践验收测试，该智能小车的电路结构简单，调试方便，系统反映快速、灵活，设计方案正确、可行，各项指标稳定、可靠。 关键字：智能小车 避障 设计方案 毕业设计说明书（论文）外文摘要 Title Ultrasonic car obstacle avoidance technology design Abstract Smart cars can be programmed to perform a specific task means the miniaturization of robot, it has to make cost is low, circuit simple structure, convenient program test. Because of it has strong interest, intelligent robot car favored by the majority of the university students enthusiasts and love. This paper introduces the is a automatic obstacle avoidance function of intelligent car design and production (hereinafter referred to as the smart car), the thesis to the intelligence of the car scheme selection, design idea, and the implementation of hardware and software function and working principle of a detailed analysis and discusses. After practice acceptance test, this intelligent car circuit structure is simple, convenient debug, fast, flexible system reflect, correct and feasible design scheme, each index is steady and reliable. Keywords: intelligent obstacle avoidance car design  目 次 1 引言 1 1.1 研究背景与意义 1 2 超声波的避障技术 4 2.1 小车的避障技术 4 2.2 超声波的传播特性 5 2.3 超声波测距技术 5 2.4 基于单片机的超声波测距系统 6 2.5 超声波的衰减 6 3 超声波避障系统硬件设计 8 3.1 方案概述 8 3.2 方案设计 8 3.3 元器件介绍 9 3.4 超声波发射系统电路 16 3.5 超声波接收系统电路 16 3.6 相关软件、电路模块和器件清单。 17 4 超声波避障系统的软件设计 19 4.1 直流电机控制软件设计 19 4.2 超声波测距模块软件设计 19 4.3 超声波避障技术软件设计 21 4.4 软件与硬件的整合软件与硬件的整合 22 5 超声波避障系统调试 23 5.1 调试过程 23 5.2 问题分析 26 5.3 误差分析 26 致 谢 29 参 考 文 献 30 1 引言 1.1 研究背景与意义 随着机器人技术的发展,自主移动机器人以其活性和智能性等特点,在人们的生产、生活中的应用来越广泛。自主移动机器人通过各种传感器系统感知外界环境和自身状态, 在复杂的已知或者未知环境中自主移动并完成相应的任务。而在多种探测手段中, 超声波传感器系统由于具有成本低, 安装方便, 不易受电磁、光线、被测对象颜色、烟雾等影响，时间信息直观等特点, 对于被测物处于