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FAST主动反射面促动机构的研究 屈元根 陈 忆王家宁 (中国科学院国家天文台南京天文光学技术研究所南京210042) 摘 要 本文提出了一种。三杆模块位姿控制机构。，分析毳构原理，并介绍了促动器 设计中的一些体会和缩尺模型的实验结果。 关键词控制机构促动器 一、对促动机构的特殊要求 在500m口径巨型球面射电望远镜中，其主动反射面是由约1 800块尺度为15m的单元 球面块拼接而成的。每个单元球面块在望远镜跟踪过程中都必须作拟合抛物面的运动，这些 运动是由单元球面块背后的模块姿态控制机构来实现的，即每个单元模块姿态由3个运动方 向为巨型球面(R=300m)的径向方向的促动器所控制。由于望远镜的这一特殊的指向方 式，对促动机构提出了特殊的要求。 (1)当主动反射面由球面变成旋转抛物面或由旋转抛物面变回成球面时，每个促动器 在与球面块背架连接点之间的长度和角度均要作改变，以两个促动器距离为15m，促动 器行程为70era计，两个促动器与背架连接点之间产生的最大角度和长度变化分别是3．1度 和35ram。促动器的机架是固定在地面上的，而单元球面块近乎是一个刚体，这就要求所设 计的机构除了要达到对球面块位置的控制外，还必须能对以上的角度和长度变化给予自动补 偿。 (2)射电信号的接收要求旁瓣较小，这就要求对有效抛物面口径外的单元球面块可以随 机取向，即每个促动器的工作必须是可以独立的。 (3)相邻的单元块可以共享一个促动器。这样，才能使主动反射面的促动器数量减至 最少。 二、机构的结构原理 针对上面的特殊要求，设计了“三杆模块位姿控制机构”，以实现FAST项目的“主动 反射面”这一创新构想。图1所示为机构的结构原理图。它是一个仅有4个活动构件，而其 中3个构件为起始构件的复杂的空间机构。3个起始构件(序2、4、5)即为3个促动器， 另一个为复杂构件(序3)即单元模块。用索莫夫一马里舍夫公式计算机构括动度，形=6 xN一5×P5—4×P4—3×P3—2×P2一PI=6×4—5×3—2x 3=3，即机构活动度数等于起始 ·92· 竺竺数，，要以本机构的运动是完全限定运动。除可以实现3个促动器对单元球面块位姿的控 。 型慧，。董!；翌由球面变换成抛物面或由抛物面变回成球面时，引起上述的长度和角度的变化 给以自动补偿，即这种补偿是无需依赖于控制系统的。 圈l机构的结构原理图 补偿接头的结构尺寸的决定 在上述机构中，构件2和构件3组成的运动副为高副，在实际的结构中，是以两个低 副，即所谓的补偿接头结构来实现的。图2为补偿接头结构图。下面来讨论补偿接头中补偿 量究竟要多大才能保证不产生干涉，出发点是要保证即使在一个促动器失效时，促动机构仍 不致会产生憋死或牵连邻近单元块而造成更大的损坏。这一点对于需用促动器数目巨大的控 制系统而言，是十分重要的。显然，补偿量留得太大也是不合适的，因为这会加大机构的尺 寸。补偿量的大小需要考虑来自3个方面的因素：①通过对机构的运动学分析，可以求得其 精确值，在粗略分析时，可以取3个极限位置的情况，求其最大值；②由环境温度变化引起 的补偿接头球面副中心之间的长度和角度变化；③因安装和制造误差需要留的余量，这要通 过工艺研究来确定。 综合以上各因素，在M1：3缩尺模型实验装置上，补偿接头需留的活动余量取为：长度 40mm，角度10度。 四、促动器 促动器是直线运动机构。在MI：3缩尺模型实验装置上(参见图3)，本部套由支臂、导 轨、滚珠螺旋促动器、机架、步进马达等组成。支臂(序8)由两条槽钢对拼焊接而成，设 计时使其在满足一定的刚度要求下，截面最小。导轨(序13)采用直线运