光纤陀螺静态测试特性的滤波的研究.pdfVIP

2003年导航学术年会论文集 光纤陀螺静态测试特性的滤波研究 柳贵福 (船舶系统工程部北京100036) 摘要光纤陀螺作为捷联式惯性导航系统主要元件应有足够高的精度，但仅从 硬件方面提高光纤陀螺的精度会极大地增加光纤陀螺的成本；因此，从软件方面 提高光纤陀螺的精度便显得极其重要，本文采用最优线性滤波算法和带零阶保持 器的低通滤波算法对某型光纤陀螺的静态测试数据进行处理，取得了较好效果。 关键词 光纤陀螺最优线性滤波低通滤波静态测试数据 在光纤陀螺静态特性测试数据中，由于光子的自发辐射、探测器的散粒噪 声、放大器的热噪声、光源相对强度噪声以及机械抖动和其它具有比采样时间短 的相关时间的高频噪声的存在，将引起光纤陀螺的随机游走；另外，光纤陀螺的 数字输出特性和传感器输出的量化性质将引起量化噪声，从而降低光纤陀螺的分 辨率。角速度变化为等随机加速的随机模型的最优线性滤波算法对某型光纤陀螺 的静态测试信号噪声起到了较好的抑制作用：而带零阶保持器的低通滤波算法对 某型光纤陀螺的静态测试信号噪声和频率较高的随机干扰有较好的滤除作用。 1最优线性滤波算法 一般线性定常系统的状态方程为： (1) 垮2毗一三∽ ～ 【r=HX。+嘭 式(1)中的第一个方程为目标置的运动方程，第二个方程为对目标z，的量测 方程，r为量测量，这里假设K和彬均为平稳白噪声且相互独立，即％、％的 统计特性为： 均 值： E(圪)=E(％)=0 自相关函数： 妒。=R8。，rp。=Q8H 互相关函数： 妒。。(Jj}，J)=0 由Kalman滤波理论知：目标置对量测的滤波递推公式为： X，=巾x“+Q～·只H7ll—H．oxH 2003年导航学术年会论文集 即： 盖，=Q一．#．日7z+(，一Q一．只．H7．H)中立 (2) 当式(1)中的①、G、H满足不等式： 。”-I。…7睁…卜iipmGGGGr扣m卜0 (3) 艺陋m)r日r腼mo (4) (其中n为X．的维数)时，式(1)所表示的系统一致完全可控且一致完全可观， 因而其最优线性滤波系统(2)是一致渐进稳定的，且存在唯一的正定阵P使得 从任意的初始方差阵R开始时，恒有只寸POjoo)。 对于光纤陀螺随机误差补偿，目标Z即光纤陀螺的角速度t，由于光纤陀螺 实际角速度的变化规律不可预知，故可考虑一足够近似的随机模型一角速度变化 为等随机加速的模型： A2x，=_ (5) 则其滤波模型为： 』△2矿K (6) 【Y，=x，+彬 式(6)中的第一个方程可表示为： K=z，一2xH+xp2 (7) 令： cs， x，=(：：一。]，中=[；11]，G=(：]，日=c·。， 故该随机模型的线性系统的状态方程为：