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基于多传感器信息融合的移动机器人
定位导航系统的研制
李瑞峰 何焕良
哈尔滨工业大学机器人研究所，哈尔滨150001
E—mail：lrfl00@hit．edu．cn
摘要： 给出了基于多传感器信息融合的移动机器人定位导航系统的结构，分析了GPS、电子罗盘、电机码盘
及超声波传感器进行位置测量的原理。针对本系统的特点，给出了基于多传感器的机器人全局导航定位算法。
在引用机器人与障碍物之间迫近度概念的基础上将其拓展，在路径规划中综合利用障碍物距离信息和机器人运
动速度信息，提出了一种新的基于模糊逻辑控制的机器人路径规划算法。
关键词 多传感器，信息融合，移动机器人，定位，导航
A onmulti-sensor-baseddatafusionforrobotlocalizationand
study
navigation
Li He
Ruifeng Huanliang
Robot Institute 150001
Institute,HarbinofTechnology,Harbin
and data
AbstractzThestructureofmobilerobotlocalization isbasedonmulti-sensor
navigation，which fusion，isput
forwardinthis ofthe ultrasonicsensorsusedin
GPS，electronic
paper．Theprinciple compass，encoderan．d position
and is on
measurementisdiscussed．Thelocalization tothis
global navigationalgorithmgivenaccordingsystem．Based
theextendedof betweenrobotand distanceinformationofobstacle
obstacle，the
conceptimpendingdegree integrative
in a robot
andthe informationofrobotitselfareused new of based
speed pathplanning．Andpathplanningalgorithm
on controlis
fttzzy designed．
logic
Keywords：Multi-sensor，Datafusion，MobileroboLLocalization，Navigation
1引言
二十年来，多传感器信
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