立体定向脑外科机器人系统定位精度分析.pdfVIP

2005全国先进制造装各与机器人技术高峰论坛论文集 立体定向脑外科机器人系统定位精度分析 刘军传张玉茹李振 (北京航空航天大学机器人研究所100083) 摘要：定位精度是辅助立体定向脑外科机器人系统最重要的性能指标。本文对定位过程中各项关键技术的误 差进行了分析，找出了影响误差的关键因素，并提出了改进措施。本文的分析过程和结果同样适用于其它基 于医学图像弓l导的外科手术机器人，如骨外科机器人、胸外科机器人等。 关键词：脑外科机器人，定位精度 0引言 立体定向脑外科手术是一种微创手术，广泛应用于抽液、活检、放疗和电极刺激等手术 操作[]。手术时，在病人头上固定一个金属的立体定向框架，医生通过医学图像(CT、MRI等) 计算出病灶点在框架坐标系中的坐标，然后调整框架上的导向夹，使其对准病灶点。之后， 医生在病人颅骨上的进针位置打一个小孔，使手术器械沿着导向夹进入到病人体内，完成手 术操作。立体定向框架能够保证定位的精度，但需要用四个钢钉固定在病人头上，给病人带 来了很大的痛苦和恐惧；对医生而言，读取框架上的刻度并调整框架对准病灶点是一项繁琐 的工作，同时框架本身的结构也导致了医生在某些方位上操作的不便。 将机