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实验一 控制系统的数学模型 练习题： 已知单位负反馈系统的开环传递函数 （1）求系统的闭环模型； （2）求系统的开环模型和闭环零、极点。 f1=[1,4,3,2];f2=conv([1,0,0],conv([1,1],[1,8,20]));sys1=tf(f1,f2) x1=sys1/(1+sys1) b1=[1,12,55,106,76,40,0,0,0];b2=[1,16,105,332,455,106,76,40,0,0,0];z=roots(b1) / p=roots(b2) Transfer function: s^3 + 4 s^2 + 3 s + 2 ----------------------------- s^5 + 9 s^4 + 28 s^3 + 20 s^2 Transfer function: s^8 + 13 s^7 + 67 s^6 + 161 s^5 + 182 s^4 + 116 s^3 + 40 s^2 ------------------------------------------------------------------------------------ s^10 + 18 s^9 + 138 s^8 + 557 s^7 + 1211 s^6 + 1281 s^5 + 582 s^4 + 116 s^3 + 40 s^2 z = 0 0 0 -4.0000 + 2.0000i -4.0000 - 2.0000i -3.2695 -0.3652 + 0.6916i -0.3652 - 0.6916i p = 0 0 0 -4.0000 + 2.0000i -4.0000 - 2.0000i -3.9233 + 2.0717i -3.9233 - 2.0717i -0.4344 0.1405 + 0.4628i 0.1405 - 0.4628i 如图所示系统 （1）化简方框图，并计算系统的闭环传递函数； （2）利用pzmap（）函数回执闭环传递函数的零、极点图。 g1=tf([1],[1,1]);g2=tf([1,0],[1,2]);g3=tf([1],[1,0,0]);h1=tf([4,2],[1,2,1]);h2=[20];h3=tf([2,0,2],[1,0,0,14]) g12=g1*g2; gh1=g12/(1+g12*h1); gh2=g3/(1+g3*h2); ghk=gh1*gh2; gh=ghk/(1+ghk*h3); num1=[2,0,2];den1=[1 0 0 14];pzmap(num1,den1);title(z---p) 实验心得： 通过本次实验，我了解到如何使用MATLAB的实验环境，如何运用MATLAB的数学模型的命令，掌握如何运用MATLAB的命名化简数学模型的德基本方法。 学会如何乘法的运算的处理符号conv()的运用，如何运用建立传递函数，应用函数tf()来建立传递函数。当两个系统出串联时候如何运用函数，conv() 来使得两个函数实现连接，还可以运用系统的模式进行连接。同理并联时候函数的处理，运用函数parallel()来处理两个函数，反馈时候，应用feedback(numg,deng,numh,denh,signal)来实现。学会如何应用根函数来计算传递函数的极点和零点。r=roots(p) 实验二 典型环节的时域响应 下面列出了各典型环节的方框图、传递函数、模拟电路图、理想阶跃响应，实验前应熟悉了解。 一．比例环节 （P） 1．方框图： 图2－1 2. 传递函数： 3. 阶跃响应：Uo(t) = K ( t≥0 ) 其中K = R1 / R0 4. 模拟电路图： 图2－2 5. 理想与实际阶跃响应曲线对照 6. 仿真实现 1）Matlab编程 思路一：单位阶跃响应时域表达式 单位阶跃响应函数 function r=imp(t) r=(t=0) 比例环节单位阶跃响应 t=0:0.1:10; r=imp(t); k=0.5; c=k*r; plot (t,r,t,c) 2) Simulink实现 二．积分环节（I） 1. 方框图： 图2－3 2. 传递函数： 3. 阶跃响应： ( t≥0 ) 其中T = R0C 4. 模拟