基于滑模控制器的电弧传感焊接机器人轨迹跟踪控制研究.pdfVIP

第42卷增刊 上海交通大学学报 VoL42Sup． 2008年11月 0FSHANGHAlJIAOTONGUNIVERSITY Nov．2008 JOURNAL 文章编号：1006—2467(2008)S-0073-03 基于滑模控制器的电弧传感焊接机器人 轨迹跟踪控制研究 李湘文8， 洪 波8， 尹 力8， 肖兵球8， 洪宇翔b (湘潭大学a．机械工程学院；b．信息工程学院，湘潭411105) 摘要：针对电孤传感焊接机器人系统的非完整约束性，建立了机器人运动学模型，通过讨论两后 轮为控制输入的电弧传感焊接机器人轨迹跟踪问题，设计了一种滑模控制器，且应用Lyapunov稳 定性理论保证了跟踪误差渐近收敛到零．经直线和圆弧2种轨迹跟踪的实验仿真结果，验证了所设 计控制器的有效性和正确性． 关键词：电弧传感；滑模控制；轨迹跟踪 409 中图分类号：TG 文献标识码：A TrackControll ResearchoftheArc Robot ing WeldingMoving withArc Basedon ModeController Sensor Sl iding LI B08，ⅥNLi8，XIAO Xiang-wen8，HONG Bing—qiu3，HONGYu-xian96 ofMechanical (a-DepartmentEngineering；b．InformationEngineeringCollege， 411105，China) XiangtanUniversity，Xiangtan thenon-holonomicconstraitsOfa robot witharcsensor，arobotki— Abstract：Considering weldingsystem nematicsmodelwasestablished．Anda was after modecontroller sliding designeddiscussingtrajectory issuesofthearc thecontrol oftworearwheelswastaken．The tracking welding，as importation tracking erroris tozero the of effec— convergedasymptoticlyby application stabilitytheory．Finally，the Lyapunov tivenessand ofthecontrollerwere twosimulationresultsof1inearandarc accuracy provedby trackin