基于TMS320F240的机器人多中断任务处理技术地研究.pdfVIP

鞲j滚嚣i漆藩j；巷潮}罐番i臻ll群{雾}基{裂i静象糕搦!国臻臻羹薹薹囊受薹霉簿蓬獭§i蕊琏i嚣 葬莓瀵鲮瞻罐睡携趟骥撼辩llil蘸舞攀蓬{麓}-／Al；譬j鬻萎拳；馨懑鬻繁鞠糕藿§《蚕鎏攀嚣《i罄,：t 芝誊i曩fi『{¨l 5鬻誉圉霉鬻援鞴誉簿g鬻鬻l鬻l{誉鳞攀i：；黉耀囊搿穗l掇嚣燮；鬻嚣i嚣彗蕊慧 多中断任务处理技术的研究 TheResearchof of TasksofRobotControl Disposal Multi—interrupt 华中科技大学交通学院徐国华向先波 摘要：根据TMS320F240芯片的结构特点，结合其在一个机器人系统中的实际应用，介绍 了基于F240芯片的硬件系统实现和实时多中断任务的处理方法。该方法简单易行、 具有一定的通用性。 关键词：TM8320824％机器人；中断源t中断服务程序 首批成员。它不仅继承了DSP运算速度快，能实现实时控制的优点，而且内部集成了完善的 外围设备，使得由F240为核心芯片构成的数字控制系统具有硬件结构简单、可靠性高等诸多