CAN总线的浅析CANopen协议.pdfVIP

维普资讯 ＼ ＼嵌 入 式 统 ，。 ／ ． ■中国单黼 公共实验室售东羹强震韬 ÷ CAN 总线 的浅 析 CANopen协 议 AnalysisonCANopenProtocolofCAN Bus 摘 要 关键词 在设计嵌入式系统，尤其是分布 RS485性能上的不足逐渐显露出来， 很高的实时性等等。性能上的优势保 式嵌入式系统时，解决好系统各单元 已经不能满足设计一个高性能、高实 证了CAN可以应用在很多的领域，在 间可靠、有效的通信是系统设计成败 时性系统的要求。尽管还需要实践的 汽车工业、船舶运输、机械控制、工 的关键，对实时性和安全可靠性要求 证 明，但笔者经过多年的观察和实 厂 自动化、楼宇 自动化等都可以看到 高的网络而言就更是如此。解决这一 践，感觉到CAN总线是其中最有希 CAN的应用 。 问题有多种方案，如RS232／485串行 望成功的。 CAN在硬件成本上很具优势 总线 、CAN、ProfitBUS、FF、WorldFIP、 除了性能外，和其它现场总线相 LonWorks等各类型的现场总线，还 选择 CAN总线实现 比，CAN 总线在硬件成本上也有很大 有嵌入式以太 网等 。其 中，尽管 通信 的原因 优势。从硬件芯片上来说，智能节点 RS485串行总线协议的性能不高，但 选择CAN总线作为最佳候选者 ， 要收发信息需要一个 CAN控制器和 由于其在硬件成本以及开发简便惶上 主要是基于以下几方面原因： 一 个CAN 收发器。经过20多年的发 的巨大优势，目前仍然是国内广泛的 CAN串行总线具有高性能 展，CAN 已经获得了国际上各大半导 体制造商的大力支持，据CAN最主 要的推广组织CIA(自动化CAN)统 计，目前已经有20余种CAN 控制器 和收发器可供选择，片内集成CAN 控 制器的单片机更多达 100余种。CAN 在开发成本上的优势也很明显 目前 ，从广泛应用的8位 ／16位 单片机，到DSP和32位的PowerPC、 ARM等嵌入式处理器，均在芯片内 部含有CAN总线硬件接 口单元。因 此，从硬件角度看，CAN具备其它现 24 ·2002．9．A 专·子煮二．_|不 www．edw．com．C11