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基于模糊控制的顶管泥水仓压力控制系统设计 陈传灿，万开明，朱思东 （同济大学，上海 20 1804 ） ［摘要］ 在研究顶管机泥水仓压力控制系统的基础上，提出采用模糊控制技术建立泥水仓压力控制 系统模型，在Matlab/simulink 平台上进行计算机仿真。通过与传统控制策略仿真结果的对比，可以看出 模糊控制技术对改善控制系统的动态特性具有很好的作用。 ［关键词］   顶管 ；泥水仓压力控制 ；模糊控制 ［中图分类号］U4 15.5 ［文献标识码］B ［文章编号］100 1-554X （20 11 ）05-0089-02 The design of sludge storage pressure control system of push pipe based on fuzzy control CHEN Chuan-can ，WAN Kai-ming ，Zhu Si-dong 泥水平衡式顶管掘进机施工中，为了确保开挖 电流U 为输出。控制系统框图如图1 所示。 面的稳定，需要时刻维持泥水仓压力。泥水仓泥水 ui + 压力过大或过小会引起地面的隆起或塌陷，因此泥 - E 器 制 控 伺服系统 泥水仓压力P 水仓泥水压力的控制对控制地面沉降及施工安全的 EC 意义十分重要。施工时，泥水仓压力控制系统是一 个时变、非线性、变量间紧密耦合的系统，很难建 传感器 立精确的数学模型。对于固定的数学模型，当工况 图1 模糊控制系统框图 ［1 ］ 变化时很难保证控制精度 。 本文在文献 ［2 ］的数据基础上采用模糊控制 设定偏差e 和偏差变化率ec 的实际变化范围 理论设计泥水仓压力控制器，将建立的模糊控制 即基本论域 ［-ne ，ne ］、［-nec ，nec ］，再通过量化 系统仿真结果与传统控制手段的仿真结果比较分 因子量化处理得到相应的模糊论域集。输入语言 析。 变量E 、EC 和输出语言变量都分别定义了7 个 参考模糊子集 ：负大 （NB ）、负中 （NM ）、负小 1 模糊控制系统设计 （NS ）、零 （ZO ）、正小 （PS ）、正中 （PM ）和正 根据相关规律和参考文献得到伺服阀控制电流 大 （PB ）。其中每一个语言变量对应一个模糊子 [σs ] 235 n 1.57 ［1，3 ，4 ］为 集，隶属度函数如图2 所示。论域及量化因子如表 I （s ）与泥水仓压力P （s ）间的传递函数 σ 150 max 1 所示。 () 963.98 () P s G s () 2 2 2 NB NM NS ZO PS PM PB I s s (s +528s +440 ) 2 2