冗余度双臂装配机器人实验平台控制系统地研究.pdfVIP

荆 1.叼妙才‘ 冗余度双臂装配机器人实验平台 控制系统的研究 朱兴龙，颜景平 单以才，缪汉东 (东南大学机械系，南京，210096) (扬州大学工学院，扬州，225009) 摘要:介绍了冗余度双仲机器人实脸平台的组成，采用METEOR2/4图像采集卡、双BP330型CCD摄像机与目标构 成图像闭环，以确定目标在空间的位姿:以内置于关节中的磁性编码器作为位置检测元件构成位置闭环，以确定操 作臂到达空间的位置。根据该实验平台的特点，采用双CCD对目标实行在大范围内快速跟踪，小范围内低速调整的 控制方案。结果表明，该控制系统具有良好的香棒性和开放特征，能够满足有关的实验验证. 关键词:控制系统:实验平台:装配机器人 TheResearchoftheControlSystem ontheExperimentalPlatformoftheRedundantDual-ArmAssembleRobot ZHUXing-long,YANJing-ping SHANYi-catLIAOHan-dung 口印artmentofMechanicalEngineering, (EngineeringInstitute,YangzhouUniversiyt, SoutheastUniversiyt,Na川ing210096,China) Yangzhou225009,China) Abstract:Thestructureisintroducedaccord吨 toredundantdual-attaassemblerobot.Theimageclosed-loopis composedwiththeimagecollection-card,thedual-CCDcamerasandtheobjectsothattheposeoftheobjectisascertained Thepositionclosed-loopisconstitutedbythemagneticdetectors,whicharemountedinthemanipulatorjointsinorderto examinethepositionofthemanipulator.Accordingtothecharacteristicsoftheexperimentalplatform,thecontrolprojectis programmed,whichthegoalistrackedquicklyinthelargescaleandmodulatedinthesmallscale妙dualCCD.Theresults indicatethatthecontrolsystemisrobustandflexible,andenabletosatisfytherequirementoftheexperimentsconcerned Keywords:Controlsystem;Testplatform;Redundantdual-armassemblerobot 末端执行器的姿态和目标姿态的确定，是机器人 0.引言 完成装配的首要问题，因此本系统采用 METEOR2/4图像采集卡、双BP330型CCD面阵传 随着机器人智能程度的提高，使得有可能 感器及电动变焦摄像机与目标构成图像闭环，以 对复杂产品进行自动装配。多年来，尤尼梅特公 确定目标在空间的位姿;完成装配任务的另一问 司的PUMA关节式机器人1[11,DEA公司的 题是机器人能够精确和可重复地将机械手从一 PRAGMA和Oivetti公司的SIGMA笛卡儿坐标 点移动到另一点，因此各关节都采用了位置伺服 机器人，Fanuc公司的柱面坐标机器人以及西屋 机构的控制。 公司Scara等公司卡法研究，其目的都特别集中 在装配上。其中，PUMA就是一种用于装配的