第二章现代控制理论.pptVIP

3）用拉氏变换法求解： 齐次状态方程： 初始状态为： 两边取拉氏变换得： 整理得： 拉氏反变换得： 两种方法的关系？ 两种方法的关系？ 状态转移矩阵 例 用拉氏反变换法计算状态转移矩阵： 解： 则有： 例：求以下矩阵A的状态转移矩阵 [解]： 1）直接算法（略） 2）用拉氏变换法求解： 3）用标准型法求解： 得： ，具有互异特征根，用对角线标准型法。 且A为友矩阵 先求特征值： 2.3 线性定常系统非齐次状态方程的解 求 一、积分法 零初态响应 初始时刻非零： * 第二章 控制系统的状态空间表达式的解 本章主要内容： 线性定常齐次状态方程的解（自由解） 矩阵指数函数——状态转移矩阵 线性定常系统非齐次状态方程的解 状态空间分析法是现代控制理论的主要分析方法，其 直接将系统的微分方程或差分方程化为描述系统输入、输 出与内部状态关系的动态数学模型——状态方程，运用矩 阵方法求解状态方程，直接确定其动态响应，研究系统状 态方程的解法及分析解的性质是现代控制理论的主要任务 之一。 本章重点: 讨论状态转移矩阵的定义、性质和计算方法，并在此基础上导出状态方程的求解公式。 2.1 齐次状态方程的解 1、线性定常系统的运动 1）自由运动：线性定常系统在没有控制作用，即u＝0时， 由初始状态引起的运动称自由运动。 齐次状态方程的解： 2）强迫运动：线性定常系统在控制u作用下的运动，称为 强迫运动。 非齐次状态方程的解： 2、齐次状态方程的解： 指数函数 一阶标量微分方程 已知状态方程 求 仿照标量 微分方程： 向量 代入微分方程： 对 求导： 两式相等必有： 仿照标量 微分方程： 向量 代入 矩阵指数函数 状态转移矩阵 描述了状态向量由初始状态 向任意时 刻状态 转移的内在特性。 2.2 状态转移矩阵 满足初始状态 的解是： 满足初始状态 的解是： 线性定常系统的齐次状态方程： 已知： 令： 则有： 1、状态转移矩阵的含义 线性定常系统的状态转移矩阵 说明1：状态转移矩阵必须满足以下两个条件： 1）状态转移矩阵初始条件： 2）状态转移矩阵满足状态方程本身： 说明2：对于线性定常系统来说，状态转移矩阵就是矩阵指数函数本身。 说明3：状态转移矩阵的物理意义： 从时间角度看，状态转移矩阵使状态向量随着时间的推移不断地 作坐标变换，不断地在状态空间中作转移，故称为状态转移矩阵 2、状态转移矩阵的基本性质 证明： 推论： 状态转移具有可逆性 证明： 转移至 的状态转移矩阵为 证明： 状态转移可以分段进行！ 例：已知状态转移矩阵，求 解：性质4 性质2 证明： 证明： 证明：非奇异线性变换 非奇异矩阵 另一组状态变量 新的系统矩阵 新的状态转移矩阵 3、几个特殊的矩阵指数函数 （1）设 ，即A为对角阵且具有互异元素时，有 （2）若A能通过非奇异变换为对角阵时，即 则有 （3）设A为 约旦阵，即 则： （4）设　　是一个有多个约当块的约当矩阵 4、状态转移矩阵的计算 直接求解法：根据定义 标准型法求解：对角线标准型和约当标准型 拉氏反变换法 求出的解不是解析形式，适合于计算机求解。 1）根据状态转移矩阵的定义求解： 对所有有限的t值来说，这个无穷级数都是收敛的 。 例：求解系统状态方程的解 解： 2）标准型法求解： 思路：根据状态转移矩阵性质： 对A进行非奇异线性变换，得到： 得到： 有二种标准形式： 对角线矩阵、约旦矩阵 其中： P为使A化为对角线标准型的非奇异变换矩阵。 （1）当A的特征值 为两两相异时：对角线标准型 求状态转移矩阵的步骤： 1） 先求得A阵的特征值 。 2） 求对应于 的特征向量 ，并得到P阵及P的逆阵。 3） 代入上式即可得到状态转移矩阵的值。 如果A为友矩阵，且有 个互异实特征值 解: 1) 特征值 例：已知矩阵 试计算状态转移矩阵 2) 计算特征向量： 3) 构造变换阵P： 则有： （2）当A具有n重特征根 ：约旦标准型 其中： P为使A化为约当标准型的非奇异变换矩阵。 求状态转移矩阵的步骤： 此时的步骤和对角线标准型情况相同：求特征值、特征向量和变换阵P。 需要说明的是：对于所有重特征值