自动控制原理 第九章.ppt

第九章 非线性系统分析 第一节 概论一 一般情况 非线性系统一般由三部分组成: 被控对象，执行机构，测量装置 数学描述 定常、时变； 连续、离散 放大元件由于受电源电压或输出功率的限制，在输入电压超过放大器的线性工作范围时，呈现饱和现象(a). 执行元件的电动机，由于轴上存在着摩擦力矩和负载力矩，只有在电枢电压达到一定数值后，电枢才会转动。存在着死区而当电枢电压达到定数值时，电机转速将不再增加呈现饱和现象，如（b）. 传动机构受加工和装备精度限制，换向时存在着间歇特性。（C） 二 模型线性化 严格的讲，几乎所有的控制系统都是非线性的，即使采用了一个线性模型并较好地描述了系统，也只是对这个系统的一个近似描述罢了。 转化为线性系统： 为了继续使用较为成熟的线性系统分析设计方法，通常是把非线性系统近似线性化。这种线性化只适用于非线性程度不严重的情况，例如不灵敏区较小，（b）中死区较小，输入信号幅值较小，传动机构空隙不大时，都可以忽略非线性特征的影响，将非线性环节视为线性环节，另外系统工作在某个数值附近的较小范围内，也可以将非线性系统近似看作线性的。最常见的线性化方法就是泰勒展开： 忽略高阶导数项，就可以把非线性函数线性近似化。应该注意的是泰勒展开X的某个小邻域内有效。超出该范围，所做的近似就失去了意义。这个范围