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整理可得: 列写劳斯表 第七节 采样系统的稳态误差分析 系统开环脉冲传递函数 误差脉冲传递函数 根据Z变换的终值定理可得在输入作用下采样系统的稳态误差终值为: 一、稳态误差终值的计算 （1）输入信号为单位阶跃函数 当采样系统为Ⅰ型系统时 当采样系统为Ⅱ型系统时 （2）输入信号为单位斜坡函数 当采样系统为Ⅱ型系统时 （3）输入信号为单位抛物线函数 1/ka 0 0 Ⅱ型 ∞ 1/kr 0 Ⅰ型 ∞ ∞ 1/kp 0型 加 速 度 误 差 速 度 误 差 位 置 误 差 系 统 类 型 二、稳态误差级数的计算法 连续系统的稳态误差级数计算 采样系统的稳态误差级数计算 例8—13 设控制系统如下图所示 其中 采样周期为 求系统对于输入信号r(t)的稳态误差的级数表达式。 例8—6 求 的Z变换 解: 两阶重极点!! 常用函数的Z变换 三、Z变换的基本定理 1、线性定理 2、滞后定理 3、初值定理 4、终值定理 5、超前定理 6、复数偏移定理 7、卷积和定理 1、线性定理 设： 则： 函数线性组合的Z变换，等于各函数Z变换的线性组合。 2、滞后定理 设在t0时连续函数f(t)的值为零，其Z变换为F（Z）则 原函数在时域中延迟几个采样周期，相当于在象函数上乘以z-k,算子z-k的含义可表示时域中时滞环节，把脉冲延迟k个周期。 3、初值定理 设函数f(t)的Z变换为F（z）