足球机器人系统总体结构设计和研究.pdfVIP

Vol 始20卷第4期一 20，Ss 998年8¨ 机器人ROBOT Aug，1998 足球机器人系统总体结构设计与研究’ 张春晖 高大志 lon《m (采北人学控制仿真中心中闲科学院机器人学丌城蛮骏t赶沈H1 摘要 奉史王要介绍足球机器人系统的构建，针对帆器人系统时实忡的鹾求．构建一种决策和税 觉并行处理的硬件环境．井冉：此幕础}：提…攻防转换结构模型为开发足球机；}}}人提f_|lr一个堆奉框架． 关键词 足球机器人，片行处理，攻防决蘸．移动机器人 1引言 近儿年机器人足球赛在圊际上迅速开展起米．这种高技术的对抗活动是智能机器人麻 州的一个崭新的领域．由国际机器人足球联合会(FIRA)组织的机器人足球赛臼前上要有 以P儿种形式：微型机器人世界杯足球赛(Mirogot)、超微掣机器人tH：界杯足球赛 Sot)．Mi (Nat、oSot)以及带有视觉的微型机器人世界杯足球赛(SKhepera roSot规定 5cmX 机器人(小1‘)的几、J‘限制在7 ×4．0cm×5．5ca内-…．卜1前比较成熟的比赛足S--MiroSot．与MiroSoL故本文土要针对微 删机器人凑． 微删机器人世界杯足球赛般lh3个机器人(小乍)组成一个球队，任130cm×90cm 球场上臼t延动，目的是将足球(高自；丈球)踢(撞)入对力球fJ，球场}：空(2m)恳持 的摄像机将比赛情况传入计算机，由预姨的软竹作出决策，再通过无线通讯方式将命令传 给场l：的机器人机器人协同作战，烈：寸对抗，形成一场激烈的足球赛。 ‘般来说，足球机器人可分为四个F系统．即机器人(小下)彳系统、视觉子系统、 决策f系统年¨无线通讯f系统”I其 相互联系如㈥1．决策f系统处理来 自视觉的时实场景辨识数据．作出决 策发出命令，由机器人完成一定的动 作这涩然是’个1Iz结构化的问题， 决策系统是一个典刑的圭¨识，科系统 耍想适心r娈玎化的赛场，就需订时 实队迷的蚀r|蚧境和良＆r的决策}*构 本义针对机器人系统日f实性的要求， 构建一种决策午¨视觉)f行处王早的{{5}!什 环境．并n·此基础}捉小攻防转换结 幽1：足球机器人系统结构圈 十例0：。嚣凡一_【JA0牡#三巨?侥“玎城{I／t¨H【1l21收王晶 第20卷第4期 张存辉等：足球机鞘人系统．池仆结构设计’i圳宄 构模犁 2并行处理结构 为进行快速时实的视觉辨识，UFO队的足球机器人系统在t机内插入}7能幽像p．征 膏上采刖嵌入式系统对图像进行预处理和辨识从而提高幽像处理述度制作智能剀像}订 一 Pentlum75--200Mhz 两块PcA一6151／6153土板(支持Intel CPU)抽住该机箱的无源底 扳上．相当]j把两台Pc机乐缩剑一个l；．通的机箱内，【1r实现两台计算机的，f行处理．其 价格远远低r多CPU的f仵站 要实现计算机问的协调I：作、数据传递，就婴提供通讯途径u¨_采H{中{i11、，}行 口甚至是网r-进{『通讯这实际上fl是简肾地寅现r烈机通讯，月不能完成实时斤{j处理 通过烈口RAM可以实现两机的信启、 交换，利Ⅲ对并{J：接厂】的中断机制协 调两机高速的通信和镩法变换由J+册机 的系统总线被烈【]RAM控制器隔开则两 机的指令干¨数据流呵以住白已的总线运 行，Ⅱ不十扰扫：交址q，断的调协F，两 个CPU可以在舣r1RAM巾高速地交换实 时输入数据利输}Ⅱ处王旦嚏^果，这就可以 实现存系统级并发地执fi多个程序其绵 构如陶2其