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一种新型一般模型控制方法的研究 姜 澄 王诗宓周东华 (清华大学自动化系 北京100084) 攮要本文提出了一种新的将虚拟噪声补偿技术、强跟踪滤波器及输入等价干扰技术 相结合的非线性自适应控制方法．仿真及实验研究结果表明，此方法的控制效果相当理 想，能有效地抑制不可测扰动及模型误差对被控量的影响． 关键词自适应控制，强跟踪滤波器，估计，虚拟噪声 1引言 目前，过程工业日益朝大型化、复杂化方向发展，简单的PID控制既不能完全满足实 际要求，也不能充分发挥计算机控制系统的潜力。尤其在过程特性存在严重非线性 时，PID控制手段或基于线性模型的控制方法就显示了它的局限性。1988年以来发展起 来的一般模型控帝fJ(GMC)方法能对相对阶为l的非线性过程，直接利用非线性过程模型 导出显式控制律，其算法简单实用，参数整定方便，对多输入多输出非线性过程能给出输 入输出解祸的结果，对于可测干扰能作有效的前馈补偿，对建模误差或不可测扰动有一 定的鲁棒性。但是，当存在较大的模型不匹配时，GMC方法的控制结果会偏离设定的标 Model 称轨迹。而由Signal等提出的～般模型自适应控制(Generic AdaptiveContm|)方法 不能有效地对变化规律未知的时变参数作自适应跟踪，因此不适合于时变非线性系统的 自适应控制。输入等价干扰(Input l把建模误差、非线性时变参 EquivalentDisturbance)【l 数的变化和不可测扰动都归于输入等价干扰。本文在此基础上利用虚拟噪声补偿技术 叫’4l对输入等价干扰进行在线估计，得到了一种自适应一般模型控制(AGMC)方法。它 能有效的对过程模型误差及不可测扰动的影响进行补偿，并大大提高了GMC算法的适 应性。 2原理 2．1输入等价干扰的概念 考虑如下一类的离散时间非线性时变参数系统I： (1a) (1b) y(k十1)=h(xfk+1)，文女+1)，d(≈+1))+e(k+1) 其中o(k)∈R’是变化规律未知的时变模型参数，d(女)∈R。是过程不可测扰动，状态变 量x(f)∈R”．输入“(，)∈R…，输出y(f)∈R”，干扰d ER”，／(·)，g(·)，^()分别是自变量 』，d的非线性函数，并假定它们在x空间的某区域R。内具有足够高阶的关于x的连续偏 163 导数，设系统在x。处各个输出变量所对应的相对阶均为l。假设该系统是局部能观的。 对系统I建立如下模型II： z(A+1)=厂(x(≈))十誉(x(女))·“，(￡) (2a) y(k+1)=h(x(后+1))+8(☆+1) (2b) V(≈)以及建模误差对系统I的影响都归于输入等价干扰占(七)∈R…。其中，，，喜，石分别 是厂，g，h与O(k)，d(k)无关的剩余部分。 2．2控制方法原理 基于模型II，应用虚拟噪声补偿技术及时变噪声统计估计，通过估计虚拟噪声 约束情况下令： ，：一l 口(主(七I七)，“I(七))=鲁|×[，(雯(剧七))+喜(膏(七l女))一(≈)卜 klo‘～y)一ko s0 (3