几何的6R串联型焊接机器人运动学逆解算法.pdfVIP

第2期 机械 设计 与制造 2015年 2月 Machinery Design Manufacture 29 几何的6R串联型焊接机器人运动学逆解算法 刘晓刚 1,27陶凤荣 (1．广西科技大学 机械工程学院，广西 柳州 545006；2桂林航天工业学院，广西 桂林 541004) 摘 要：对满足后三个关节轴线相交于一点的6R串联型焊接机器人，最多具有8组封闭逆解，而其求解方法很多。几何 算法求解过程直观简单，几何意义明确，但 目前相关文献中的几何算法大都不完整，基本是前三个旋转角度用几何算法， 后三个旋转角度用其它方法。依据焊接机器人的实际工况，将机器人2、3连杆的位形和的正负相组合，把运动学逆解分 成四类，每类具有明确的几何意义，用几何的方法求解各类对应的关节角度，得到4组封闭解，简化了复杂的轨迹规划。 通过对OTC—NB4焊接机器人的实例求解，验证 了算法的正确性和具有非常高的精度。 关键词：运动学逆解；逆解分类；几何算法；位形 中图分类号：TH16；TP242 文献标识码 ：A 文章编号：1001—3997(2015)02—0029—03 Algorithm fortheInverseKinematicsCalculationof6-DOF SerialW eldingRobotsBasedonGeometry LIU Xiao-gang ，TAOFeng-rong (1．CollegeofMechanicalEngineering，GuangxiUniversityofScienceandTechnology，GuangxiLiuzhou545006，China； 2．GuilingUniversityofAerospaceTechnology，GuangxiGuiling541004，China) Abstract：Thekinematicsmodeloftherobotwith6-DOFserialweldingnadwiththelastthreejointtl~esintersectingtoone point，withamaximumofeightgroupsofinverseclosed，therearemanywaystosolve．thesolvingprocessofGeometric algorithmsisintuitiveandsimple，andthemeaningofgeometricisclear，butnowtheliteratureD厂geometrcialgorithms sinot complete．Basicallythefirstthreerotationangleusesgeometricalgorithm．andthelastthreerotationangle esanother Algorithms．Basedontheactualworkingconditionsofweldingrobot，combinedwiththeshapeandpositionof2，3-linkwith thepositivenadnegative0厂，theinversekinematicssolutionisdividedintofourcategories，SOeachcategoryhasaclera geometricmeaning，usinggeometricmethodtosolveallkindsofcorrespondingjointnagle．thenfourgroupsofclosed-fo肌 solutionsCnabegnd，s!mplfiingthecomplextrajectoryplanning．Thecorrectnessandveryhighaccuracyofthealgorithmsi verifiedbyOTC-NB4weldingrobot．