基于特征点分类策略的移动机器人运动估计.pdfVIP

JournalofComputerApplications ISSN 1001．9081 2015—02．10 计算机应用，2015，35(2)：590—594 CODENJYIIDU http：／／www．joca．an 文章编号：1001—9081(2015)02—0590—05 dot：10．11772／j．issn．1001·9081．2015．02．0590 基于特征点分类策略的移动机器人运动估计 尹 俊 ，董利达 ，迟天阳 (1．浙江大学 信息与电子工程学系，杭州 310027； 2．杭州师范大学 国际服务工程学院，杭州 311121) ( 通信作者电子邮箱 lddong2002@163．tom) 摘 要：为解决移动机器人视觉导航系统在进行机器人运动估计时使用传统运动估计算法计算时间较长而导致 实时性较差的问题，提出了一种基于特征点分类策略的移动机器人运动估计方法。根据移动机器人视觉导航系统提 供的特征点三维坐标计算出特征点与机器人的距离，从而将特征点分为远点与近点。远点对于机器人的旋转运动是 敏感的，因此可用于计算移动机器人的旋转矩阵；近点对于机器人的平移运动是敏感的，因此可用于计算机器人的平 移矩阵。仿真实验中，当远点与近点数为原特征点数 目的30％时，基于特征点分类策略的运动估计计算精度与传统 RANSAC算法相 当，并能减少60％的计算时间。仿真结果表明，基于特征点分类策略的运动估计方法能在不降低计 算精度的前提下有效减少计算时间，在特征点数 目较多时也能很好地适应实时性要求。 关键词：移动机器人；视觉导航；特征检测；运动估计；随机采样一致算法 中图分类号：TP242 文献标志码 ：A Mobilerobotmotionestimationbasedonclassifiedfeaturepoints YINJun ，DO5GLida ，CHITianyang (1．DepartmentofInformationScienceandElectronicEngineering，ZhejiangUniversity,HangzhouZhejiang310027，China； 2．InstituteofServiceEngineering，HangzhcuNormalUniversity,HangzhouZhqiang311121，China) Abstract：Inordertosolvethereal—timeproblem ofvisualnavigationsystem withtraditionalmotionestimationalgorithm， anew approachbasedonclassifiedfeaturepointsformobilerobotmotionestimationwasproposed．Fordividingfeaturepoints intofarpointsandnearpoints，thedistancesbetweenfeaturepointsandmobilerobotwerecalculated accordingtothe3一 dimensionalcoordinatesoffeaturepoints．Thefarpointsweresensitivetotherotationalmovementofrobot，thustheywere usedtocalculaterotationalmatrix；thenearpointsweresensitivetotranslationalmotion，thustheywereusedtocalculatethe translationalmatrix．Whenthefarpointsandthenearpointsare30％ oforiginal featurepoints，theproposed