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ACADEMICRESEARCH 学术研究 基于MIMU的三维位置估计 ◆刘玉婷 王庆辉 顾胡杰 摘要 ：目前提供给用户的空间数据以二维形式展示的居 多，为 了满足人们对定位导航技 术多维度的需求，基于此开发了一套室内三维定位系统。该系统通过集成气压高度计，加速度 计，陀螺仪和磁强计来实现室内的三维定位，首先采用行人航迹推算算法 (PDR)，计算行人 行走的步数、步长及航 向，其次利用高度计测量行人的高度信息，最后通过实验验证了室内三 维位置定位的正确性和可行性 ，从而为今后的室内三维定位技术发展提供了进一步的依据。 关键词：室内三维定位；高度计；个人航迹推算 引言 行人跟踪和导航 目前正在被广泛的研究和应用，而基 于行人航位推算原理 (PDR)的自包含方式与可穿戴式传感 器的二维空间定位技术相对成熟 ，它不需要任何外部的基础 设施支持，是最好的步行导航仪器Ⅲ。这些传感器包括陀螺 仪、加速度计、电子罗盘等；将这些传感器集成到行人导航 模块上，通过多参数传感器信息融合，提供用于计算行人二 维位置的各种信息 3[]。而在个人航迹推算系统的基础上加上 气压高度计则可以进行准确的三维定位，这对于消防救援有 图1三维位置估计系统结构框图 着 比二维更精确的定位 ，高度计测量的高度信息可以帮助判 断人的运动状态是否为爬楼、上坡等，还可利用高度计判断 人航迹推算算法PDR实现，该算法包括三方面内容：跨步探 行人所在海拔高度、楼层信息等H]。所以气压高度计在航迹 测、步长估计、方位及位置确定 】。根据行人步态运动生理 推算中有着重要的作用，室内三维定位技术比原有的二维平 学特性 ，行人每行走一步 ，行人脚部均要经历平稳 、加速 、 面定位具有更大的实用价值。而本文设计了一套可穿戴式的 减速、再次平稳的周期性变化过程 】。加速度计的安装位置 惯性传感器 (三轴加速度计、三轴陀螺仪、电子罗盘及气压 不同，输出数据亦不同。跨步探测方法可分为过零点探测 高度计 )定位系统，实现行人室内的三维定位。实验结果证 (zero．crossing)、峰值探测、自相关 (auto．relation)、步 明算法的有效性以及可穿戴式设备设计的可行性。 相探测 (stancephasedetection)，零速修正 (zero．velocity update)等，采用的方法取决于传感器的安装位置 。本 一 、 室内三维定位的硬件实现 文中将加速度计固定在行人的腰部，设计一种基于加速度 通过对系统功能的分析 ，本系统需要完成信息采集 ， 信号的集成了滑动窗口(Sliding--Window)和峰值探O~ll(Peak 信息处理和信息传输三部分功能。其中信息采集模块主要是 Detection)两种方法的步频探测算法，而步长估计则采用线性 完成行人状态信息和地理信息的采集，包括一个集成了三轴 模型，进而实现了行人跨步探测和步长估计；由于数字罗盘 加速度计及三轴陀螺仪的MPU6050、一个三轴的数字罗盘 与陀螺仪在频域上具有互补特性 ”，因此利用互补滤波器将 HMC5883L和气压传感器MS5607，主要采集加速度、角速 传感器数据进行融合以提高系统的精度和动态性能，得到的 度、航向、磁场强度 ；信息处理部分主要完成导航参数的解 数据通过采用四元数梯度下降法对姿态进行更新 Ⅲ 。行人 算和数据融合等，以微处理器芯片STM32F407为核心；信息 航迹推算的过程如图2所示 ： 传输主要是向外部其他设备输出计算后的航向，位置等导航 2．2高度算法：行人位置可表示为㈣”： 信息和测试参数 】，其系统结构框 图如图1所示。该套三维 E】|}+1=E +Ssin((pJj}) f1) 位置定位硬件系统以微处理器芯片STM32F405为核心，陀螺