基于两级滤波的车辆相对加速度估计.pdfVIP

第45卷第 1期 东 南大 学 学报 (自然科学版) Vo1．45 No．1 2015年 1月 JOURNALOFSOUTHEASTUNIVERSITY (NaturalScienceEdition) Jan．2015 doi：10．3969~．issn．1001—0505．2015．01．010 基于两级滤波的车辆相对加速度估计 宋 翔 汤文成 李 旭 张为公 (东南大学仪器科学与工程学院，南京210096) (东南大学机械工程学院，南京210096) 摘要：针对智能交通中汽车防追尾碰撞预警技术难 以准确获取车辆间相对加速度，从而影响预 警准确性的不足，提出了一种基于两级卡尔曼滤波的相对加速度估计方法．首先建立准确描述车 辆间相对加速度变化的车辆相对运动模型，利用卡尔曼滤波递推方法初步估计出相对加速度值． 然后进一步结合相对速度信息，利用第二级卡尔曼滤波估计相对加速度的误差，对初步估计的相 对加速度值进行修正，从而获取较为准确的相对加速度信息．实车试验结果表 明，该方法的准确 性和可靠性好，加速度估计误差小于0．5m／s． 关键词：智能交通；相对加速度估计；两级卡尔曼滤波；误差修正；防追尾碰撞系统 中图分类号：U467．4 文献标志码 ：A 文章编号：1001—0505(2015)01-0051-05 Estimationofvehiclerelativeacceleration based ontwo．1evelfilter SongXiang TangW encheng LiXu ZhangW eigong (SchoolofInstrumentScienceandEngineering，SoutheastUniversity，Nnajing210096，China) (SchoolofMechanicalEngineering，SouhteastUniversity，Nanjing210096，China) Abstract：Theaccuraterelativeaccelerationisdifficulttoobtainbyvehiclerear—endcollisionwarn． ingalgorithm in intelligenttrna sportation．In ordertomeethteaccuraterequirementofhterelative acceleration．anestimationmethodbasedontwo—levelKalmanfilterisproposed．Therelativemotion modelofvehiclesisestablished，whichCna accuratelydescribehterelativeaccelerationchna ges．Th e relativeaccelerationispreliminaryestimatedbyusingKalmna filter．Thenhterelativespeedisem． ployedtoestimatetherelativeaccelerationerrorbyusingthesecondlevelKalmna filter．Therefore． thepreliminaryestimationresultsofrelativeaccelerationCna beCOITeCted．Andna accurateandrelia． blerelativeaccelerationisaccuratelyna dreliablelyobtmned．Therealvehicletestresultsshow mat theproposedestimationmehtodhasadvnatageswiht highaccuracy，goodreliabilityandsrtongadapt- ab