基于卡尔曼滤波的车辆状态与路面附着估计.pdfVIP

华 南 理 工 大 学 学 报 (自然 科 学 版 ) 第42卷 第8期 JournalofSouthChinaUniversity ofTechnology (NaturalScienceEdition) Vo1．42 NO．8 2014年 8月 August 2014 文章编号 ：1000—565X(2014)08．0129—07 基于卡尔曼滤波的车辆状态与路面附着估计术 李刚 解瑞春 李宁 宗长富 (1．吉林大学 汽车仿真与控制国家重点实验室 ，吉林 长春 130025； 2．辽宁工业大学 汽车与交通工程学院，辽宁 锦州 121001) 摘 要：建立了采用Dugoff轮胎模型的三 自由度车辆估算模型，设计了基于联邦卡尔曼 滤波理论的车辆行驶状态估计算法与基于扩展卡尔曼滤波理论的路面附着系数估计算 法，使车辆状态估计与路面附着估计相互联系、闭环反馈、同时进行．选择典型工况．应用 CarSim与Matlab／Simulink联合仿真实验对车辆状态算法和路面附着估计算法进行了验 证．结果表明：文中算法能够实现对车辆状态及路面附着系数的准确估计． 关键词：联邦卡尔曼滤波；Dugoff轮胎模型；车辆状态；路面附着系数 中图分类号：U461．9 doi：10．3969／j．issn．1000．565X．2014．08．020 随着信息技术在汽车领域的不断发展与运用， 估计结合起来，实现对车辆纵向车速和侧向速度的 人们对汽车的操纵稳定性和主动安全性的要求也越 估计．文献[4—5]提出了基于八 自由度车辆模型，应 来越高．汽车主动安全性控制系统可有效地提高汽 用扩展 “卡尔曼 一高斯滤波”对车辆状态和轮胎力 车的操纵稳定性，避免交通事故的发生，而实时、准 进行估计，并在给定路面附着系数下，通过轮胎模型 确地获取车辆的行驶状态与路面附着是实现汽车主 计算得到轮胎力与估算出的轮胎力进行对比，得到 动安全控制的必要前提．车速仪与路面直接识别技 假设的附着系数权值，最后加权得到真实的路面峰 术成本高，短时间内难 以在汽车主动安全控制 中普 值附着系数．文献 [6]基于双扩展卡尔曼滤波算法， 及，而应用低成本传感器，基于相关理论进行车辆行 建立包含汽车质量等的状态变量，实现对车辆状态 驶状态和路面附着估计成为汽车主动安全控制的研 和参数进行估计． 究热点 ． 联邦滤波器是一种两级数据融合结构，它采用 文献 [1]建立了采用轮胎半经验模型 (HSRI) 信息分配原理，把系统中的动态信息分配到每一个 的四自由度汽车模型，基于双扩展卡尔曼滤波理论 子滤波器和主滤波器，并进行信息的最优融合估 对汽车状态和路面附着系数进行估计．文献[2]建 计 。．它相对于单一卡尔曼滤波具有设计灵活、计 立了二 自由度线性车辆模型结合刷子轮胎模型，应 算量小、容错性能好等优点，因此它在导航系统中得 用双扩展卡尔曼滤波理论对路面附着系数和轮胎侧 到了广泛应用．文 中提出了基于联邦卡尔曼滤波的 偏角进行估计．文献 [3]建立了采用 Dugoff轮胎模 汽车行驶状态及路面附着系数估计算法，建立了采 型的非线性七 自由度车辆模型，基于无轨迹卡尔曼 用Dugoff轮胎模型的非线性三 自由度车辆模型，应 滤波(UKF)滤波理论，将路