基于自适应平方根UKF的微机械传感器融合航姿估计.pdfVIP

第37卷第 1期 湖北大学学报 (自然科学版) Vo1．37 No．1 2015年1月 JournalofHubeiUniversity(NaturalScience) Jan．，2015 文章编号：1000—2375(2015)01—0029—06 基于 自适应平方根UKF的微机械传感器 融合航姿估计 马帮立 (郧阳师范高等专科学校物理与电子工程系，湖北 十堰 442700) 摘要：提出一种新的基于 自适应平方根UKF的微机械传感器组合姿态测量系统．该系统采用3轴微机械陀螺积分得 到姿态角，采用3轴微机械加速度计测量重力矢量得到俯仰角和横滚角 ，分别校正俯仰漂移和横滚陀螺漂移 ；采用磁强计 得到航向角，并与陀螺积分角度融合校正航向陀螺漂移 ．跑车实验结果表明，基于自适应平方根UKF算法可实时估计机动 加速度干扰，并在融合滤波器中进行补偿，能够有效去除车辆机动加速度干扰 ，姿态角估计精度在±0．6。以内． 关键词：航姿估计；微机械传感器；自适应UKF；机动加速度 中图分类号 ：U666．1 文献标志码 ：A DOh10．3969~．issn．1000—2375．2015．01．007 Low —‘costvehicularattitudemeasurementsystem usingM EM Ssensorfusion basedonadaptiveUKF MA Bangli (DepartmentofPhysicsandElectronicEngineering，YunyangTeachers’College，Shiyan442700，China) Abstract：Tosolvetheattitudeestimationproblemsforlandvehicleuse，weproposedanew low—cost attitudeestimationsystembasedontheadaptiveunscentedKalmanfilter(UKF)．Thesystem iscomposedof threeMEMSgyroscopes，threeaceelerometersandmagnetometers．Theangleswerederivedbytheintegration ofgyrosandthegyrobiaseswerecalibratedbyaccelerometersandmagnetometers．Toremovethedisturbance causedbymaneuveraccelerations，weproposedanew robustadaptivealgorithm toestimatetheaccelerations inreal—timeandcompensatethedisturbanceintheaccelerometersduetothemaneuvering．Experimentresults show thattheproposedadaptiveUKFeffectivelyestimatetheattitudeandinsulatetheinfluencecausedbythe maneuveringaccelerations．andthethreeangleerrorsarewithin±0．6。． Keywords：attitude estimation； MEMS sensors； adaptive unscented Kalman filter； maneuver acceleration 0 引言 航姿估计广泛应用于导航制导、智能交通、光电稳定平台以及惯性稳定平台等系统中n．但是，目前 广泛使用的车载航姿测量系统大多是基于高精度惯性器件和GPS组合的姿态航向参考系统(attitudeand headingreferencesystem，AHRS)，造价昂贵，严重制约了车载航姿测量系统的应用和推广．快速发展的微 机电技术 micro—elec