基于自适应衰减因子Kalman滤波的GPS相位平滑伪距算法.pdfVIP

第 44卷 第 l期 红外与激光工程 2015年 1月 V01．44NO．1 InfraredandLaserEngineering Jan．2015 基于 自适应衰减 因子 Kalman滤波的GPS相位平滑伪距算法 崔法毅 ，解文 肖 (燕山大学 河北省测试计量技术及仪器重点实验室，河北 秦皇岛066004) 摘 要 ：载波相位平滑伪距的主要 目的是通过高精度的载波相位测量值作为辅助量 ，使伪距测量值 中、大随机误差得 以消减。针对 GPS伪距测量 中未知时变的噪声，提出基于极大后验时变噪声统计估 计器的 自适应衰减 因子 Kalman滤波算法(AFKF)，采用衰减的加权 因子 ，使估计器逐渐忘记 陈旧数据 的作用，同时增加新数据的比重，避免滤波过程的发散 。结合载波相位平滑伪距原理，利用AFKF算法 对全球导航卫星系统(GNSS)的国际 GNSS服务组织(IGS)的跟踪站实测数据进行仿真分析 ，并提 出 利用伪距双差值及伪距三差值来直观体现不同算法的效果比较，结果表 明：与标准Kalman滤波相 比，AFKF算法在伪距平滑应用中取得很好的效果。 关键词 ：全球定位系统 ； 相位平滑伪距 ； 极大后验估计 ； 自适应衰减 因子卡尔曼滤波 中图分类号 ：P228．4 文献标志码 ：A 文章编号 ：1007—2276(2015)01—0377—07 Algorithm ofGPSphasesmoothingpseudo-rangebasedon adaptiveattenuationfactorKalman filtering CuiFayi，XieW enxiao (Meas~ementTechnologyandInstrumentationKeyLabofHebeiProvince，Yanshna University，Qinhunagdao066004，China) Abstract：The main purposeofcarderphasesmoothingpseudo-rangeistoreduce largerandom errorof pseudo—range measurementvalues，by using high—precision carrierphase measurementvalues as the supplementary information． In view of hte unknown time-varying noise in GPS pseudo -range measurement，analgorihtm ofadaptiveattenuationfactorkalmanfilter (AFKF)wasputforwrad，which wasbasedonmaximum aposteriori(MAP)time—varyingnoisestatisticalestimator．Inordertoavoidhte divergenceoffilteringprocess，hteeffectofold datacouldbegraduallyforgotten byusingestimatorwiht attenuationweightedfactors，whilehteproportionofnew datacouldbe increased．Simulationna alysiswas carried outon htemeasured dataoftracking stationofaInternationalGlobal Navigation SatelliteSystem Service (IGS)，byusinghteAFKF algorihtm combiningwith carrierphasesmoothingpseudo-rnage principle．And htedoubled