自动控制原理51135.ppt

第二章 控制系统的数学模型 2.2 控制系统的时域数学模型 1.定义：数学模型是指出系统内部物理量（或变量）之间动态关系的表达式。描述的是系统的动态特性 3.建模方法 2.2.1 线性元件的微分方程 例2.2 图为机械位移系统。 试列写质量m在外力F作用下位移y(t)的运动方程。 例2.3电枢控制式直流电动机 2.2.3 线性系统的基本特性 非线性系统：用非线性微分方程描述。 2.2.4 线性定常微分方程的求解 求解方法：经典法、拉氏变换法。零状态响应、零输入响应。 ２.１傅里叶变换与拉普拉斯变换 2.2.5 非线性微分方程的线性化 2.3 控制系统的复域数学模型 2.3.1 传递函数的定义与性质 例2.5 已知R1=1，C1=1F， (1)求零状态条件下阶跃响应uc(t) ； (2) uc(0)=0.1v， ur(t)=1(t)，求 uc(t) ; (3）求脉冲响应g(t)。 2.3.2）传递函数的零点和极点 3、时间常数表示方法 2.3.3传递函数的零点和极点对输出的影响 2.3.4 典型环节的传递函数 比例环节 : G(s)=K 积分环节 : G(s)=1/s 微分环节 G(s)=s 2.4 控制系统的结构图与信号流图 2.4.1 结构图的组成和绘制 例2.8 绘出图示双RC网络的结构图。 2.4.2 结构图的等效变换和简化 串联方框的简化(等效)： 例2.9 比较点和引出点的移动： 等效原则：前向通道和反馈通道传递函数都不变。 相加点的移动 1. 相加点前移 (1) 结构图化简方案Ⅰ 例2.10 结构图化简 其它等价法则 1. 等效为单位反馈系统 2.4.4 信号流图及梅逊公式 信号流图的基本性质： 1) 节点标志系统的变量，节点标志的变量是所有流向该节点信号的代数和，用“O”表示； 2) 信号在支路上沿箭头单向传递； 3) 支路相当于乘法器，信号流经支路时，被乘以支路增益而变成另一信号； 4) 对一个给定系统，信号流图不是唯一的。 2.5.1 信号流图的绘制 混合节点：在混合节点上，既有信号输出的支路而又有信号输入的支路。 例2.12 上式拉氏变换 2. 由系统结构图绘制信号流图 1) 用小圆圈标出传递的信号，得到节点。 2) 用线段表示结构图中的方框，用传递函数代表支路增益。 注意信号流图的节点只表示变量的相加。 例2.13 绘制结构图对应的信号流图(1) 。 例2.14 绘制结构图对应的信号流图(2) 。 2.4.5 梅逊增益公式 梅逊公式为： 例2.15 已知系统信号流图，求传递函数。 解：三个回路： 例2.16 已知系统信号流图， 求传递函数 X4/X1及 X2/X1。 2.4.6 闭环系统的传递函数 1. 输入信号作用下的闭环 传递函数 (N(s)=0) 本 章 作 业 P77-79 2-2 2-3 2-6 2-7 2-10 2-11 2-12 R(s) (-) C(s) G(s) H(s) G(s) H(s) (-) C(s) R(s) G(s) H(s) R(s) C(s) -1 E(s) C(s) R(s) G(s) -H(s) E(s) 2. 负号可在支路上移动 E(s)=R(s)-H(s)C(s) =R(s)+(-1)H(s)Cs) =R(s)+[-H(s)]C(s) 盐城工学院 例2.11 双RC网络的结构图简化。 Ui(s) R1 (-) (-) (-) Uo(s) (b) Ui(s) (-) (-) Uo(s) R1 (c) R1C2s Ui(s) Uo(s) (-) (e) (d) Ui(s) R1 C2s (-) Uo(s) (-) Ui(s) (-) (-) (-) I1(s) IC(s) U(s) I2(s) Uo(s) (a) 盐城工学院 结构图三种基本形式 G1 G2 G2 G1 G1 G2 G1 G2 G1 G2 G1 G1 G2 1+ 串 联 并 联 反 馈 盐城工学院 结构图等效变换方法应注意 1 三种典型结构可直接用公式 2 相邻综合点可互换位置 3 相邻引出点可互换位置 注意事项： 1 不是典型结构不可直接用公式 2 引出点综合点相邻，不能直接互换位置 盐城工学院 引出点移动 G1 G2 G