齿轮连杆机构运动综合地研究.pdfVIP

齿轮连杆机构运动综合的研究 西安理工大学 (西安·710048)李团结 曹惟庆 褚金奎 摘要 本立应用复数法研究了齿轮连杆机构的运动综合(函数 广。现在以图l所不的齿轮五杆机构为倒来研究其运面综 生成、再现轨迹和运动)问题和争任务综合问题，井用同伦迭代法进 合问题。 行求解，它不需要选取初值就可求出全部解，比传统的同怆(连续) 法求解简便，计算效率高，本文最后给出了数值实例。 二、运动综合方程 关键诃齿轮连杆机构运动综合同伦选代法 如图I所示，在再现轨迹时．可通过矢量r．规定出预 一‘、日Ⅱ 舌 期的轨迹，矢量r．位于再现点A的连续位置。在再现蟮动 齿轮连杆机构(GLM)可实现极其多样的运动，由于它 时t通过位于刚体上A点的位置矢量r。及刚体的转角y， 具有结构紧凑、制造容易、运转可靠、传递功率大、传动 比可调整范围较大等一系列优点，因此，GLM在轻工、印 来确定运动刚体Ⅱ的位置，转角V，为剐体从起始位置转到 刷、纺织、农机、冶金、机械加工、石油开采和动力机械 第j个精确位置时的角度。 等方面得到了广泛的应用，引起了机械设计者的兴趣。同 连杆4的转角与连杆3和连杆2的转角有关，由届转 时，GLM可毫无团难地适用特定的函数生成”11．轨迹生轮系传动比计算知： 成1‘r“和运动生成(刚体导引)。函数生成包括输入、输 ¨J—V J—L 出元件(杆件、齿条或齿轮)的转动或滑动之间必须相关 巾，一Y．T4 联的任何问题。在轨迹生成中，引导固结在运动连杆上的 再现点，使之通过再现轨迹上某些舰定的“精确点”，这 些点可为有限分隔点．或为无限小分隔点。在再现运动 中，被引导的刚体是刚性地固结在运动的连杆上，于是， 刚体在一系列“精确位置”时，其上的一点被引导经过其 指定位置，并且在这些精确位置上．由于刚体的转角是受 舯州+鲁 控制的，所以刚体上其他的每一点都落在其相应的给定位 当机构在其栩始位置时，回路方程为 置上，因此，在机构综台中．运动生成所加的约束数将比 r 轨迹生成所加的约束数多。 I 2。+22+26=I Iz2+z3+z4+z5=zl 当机构运动到第j个位置时，回路方程为 fzu+z2e坤’+z6e％=r1 (3 式(3)(2)得 l z2(e“一1)+Z6∥’～1)=6， I +z5(e”3一1)=0 圈1齿轮五杆机构的矢量表示 在某些应用场合，可能要求在给出的规定时限内， I z6e％=6．一z2(e啼’一1)+z6 GLM的输入杆、输出杆的转角与刚体或刚体上某生成点的运