自动控制原理第1章2011.ppt

例 M 负载 + + + + 功放 功放 电机 负载 M ——电动机 例 + M 负载 + + + 压放 功放 + 功放 电机 负载 压放 例2：电机系统 M 负载 + + + + TG 压放 功放 测速发电机 压放 功放 电机 负载 2）闭环控制系统 期望转速： 存在输出到输入的反馈，输出量参与控制 TG ——测速 发电机 例 3）复合控制系统 + 压放 + M 负载 + + + TG 压放 功放 + + 功放 电机 负载 压放 测速发电机 压放 方块图： §1-3自动控制系统分类 1. 按输入信号特征分类 1）恒值控制系统 给定输入为常数，系统克服扰动影响 例：液位控制系统，温度控制系统等工业系统 2）随动控制系统 给定输入是随机时间变化的函数（未知） 例：函数记录仪火炮、自动跟踪系统 3）程序控制系统 给定输入是预知的时间函数 例：机床加工系统 2.按描述元件特性分类 1）线性系统 组成系统的元件都是线性元件，输入输出的静态特性为线性关系 用线性微分方程描述 2）非线性系统 只要系统中有一个元部件是非线性的 用非线性微分方程描述 如何区分一个系统是线性的还是非线性的呢？ 3.按照传递信号类型分类 连续系统 各个环节间的信号均为时间t的连续函数，可用微分方程描述 例：水箱系统 离散系统 只要有一处信号是脉冲信号或者数字信号，定义在离散时刻上，用差分方程描述 例：计算机控制系统 4.按照参数是否随时间变化分类 定常系统 时变系统 5.其他分类 单输入输出系统与多输入输出系统 确定性系统与不确定性系统 集中参数系统与分布参数系统 §1-4 对控制系统性能的基本要求 时间tr 上 升 峰值时间tp A B 超调量σ% = A B 100% 调节时间ts “稳，快，准” 1.稳定性（最基本要求） 系统在扰动消失后，由初始偏差状态恢复到平衡状态的能力。 稳定 不稳定 　稳定性： (1) 对恒值系统，要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值。 (2) 对随动系统，被控制量始终跟踪参据量的变化。 稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。线性系统稳定性，通常由系统的结构决定与外界因素无关。 2.快速性 动态性能:调节时间、上升时间 对过渡过程的形式和快慢提出要求，一般称为动态性能。 稳定高射炮射角随动系统，虽然炮身最终能跟踪目标，但如果目标变动迅速，而炮身行动迟缓，仍然抓不住目标。 3. 准确性 稳态性能：稳态误差 在参考输入信号作用下，当系统达到稳态后，其稳态输出与参考输入所要求的期望输出之差叫做给定稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。 1、理想脉冲函数（或冲击函数） 且 1-5 控制系统的典型输入信号 0 等价于： 单位脉冲函数： 时刻的脉冲函数： 采样性： 2、阶跃函数 单位阶跃函数： 0 0 0 0 3、斜坡函数（或速度阶跃函数） 4、抛物线函数（或加速度阶跃函数） 5、正弦函数 小结 开环控制系统结构简单、稳定性好，但不能自动补偿扰动对输出量的影响。当系统扰动量产生的偏差可以预先进行补偿或影响不大时，采用开环控制是有利的。当扰动量无法预计或控制系统的精度达不到预期要求时，则应采用闭环控制。 闭环控制系统具有反馈环节，它能依靠反馈环节进行自动调节，以克服扰动对系统的影响。闭环控制可以提高系统的精度，但是闭环使系统的稳定性变差，需要重视并加以解决。 自动控制系统通常由给定环节、检测环节、比较环节、放大元件、被控对象、和反馈环节等部件组成。系统的作用量和被控量有：给定量、反馈量、扰动量、输出量和各中间变量。 结构图（又称方框图、方块图）可直观地表达系统各环节（或各部件）间的连接关系，可以表达各种作用量和中间变量的作用点和信号传递情况以及它们对输出量的影响。 在不同输入量作用下，对系统的输出量的要求，揭示出反馈控制系统的本质特征：输出跟随输入。 对自动控制系统的性能指标要求有： 稳定性——系统能工作的首要条件； 快速性——用系统在暂态过程中的响应速度和被控量的波动程度描述； 准确性——用稳态误差来衡量。 * 自动控制原理 自动化专业最重要的专业基础课之一 信息与控制工程学院自动化系 1.主讲教师信息 主讲教师：于佐军 盛立 联系方式： Email：yuzuojun@ 电话： 办公室：工科楼A535 答疑地点：基础实验楼B区 三层 答疑时间：周四晚 下午3:00~5:00 2.本学期课程安排 教材： 自动控制原理(第五版). 作者：胡寿松 出版：科学出版社 讲授内容：第一章～第八章 课程学时：总80学时(其中实验10学时) 考核方式：平时成绩+实验成绩+期中考试+期末考试 3.参考文献： 胡寿松，自动控制原理习