自控原理刻件(第一章).ppt

自动控制原理Automatic Control System 单位 信息学院自动化教研室 教师联系方式 Email :ylzhou_2008@163.com 办公地点 :F103 办公电话：3380005 课程概况及考核方式 课程名称：《自动控制原理》 课程性质： 专业基础课 课程学时： 共80学时，5学分 理论课：4学时/周，1-16周 实验课：2学时/周，10-16周 考核方式： 闭卷考试 成绩评定： 平时成绩（40%）+卷面成绩（60%） 自动化的作用 参考书目 自动控制原理 自动装置的出现和应用（18世纪以前） 自动控制理论发展简史 经典控制理论 ( 19世纪初 ) 时域法 复域法 (根轨迹法) 频域法 现代控制理论 ( 20世纪60年代 ) 自动控制理论发展简史 智能控制理论 ( 20世纪70年代 ) 水温控制系统 自动控制概念 开环控制 闭环控制 复合控制 例 1 直流电动机 直流电动机开环控制的原理图和系统框图 输出不影响输入，对输出不需要测量，通常容易实现； 组成系统的元部件精度高，系统的精度才能高； 系统的稳定性不是主要问题； 按扰动补偿 。这种控制方式的原理是：利用对扰动信号的测量产生控制作用，以补偿扰动对输出量的影响。由于扰动信号经测量装置，控制器至被控对象的输出量是单向传递的，故属于开环控制方式。对于不可测扰动以及被控对象及各功能部件内部参数变化给输出量造成的影响，系统自身无法控制。因此，控制精度有限，常用于工作机械的恒速控制（如稳定刀具转速）以及电源系统的稳压，稳频控制。 例 2 热交换器 热交换器开环控制的原理图和系统框图 例 3 直流电动机 直流电动机闭环控制的原理图和系统框图 例 4 热交换器闭环控制 热交换器闭环控制的系统框图 反馈原理 闭环控制 将系统的输出信号引回输入端，与输入信号相比较，利用所得的偏差信号进行控制，达到减小偏差、消除偏差的目的。____ 构成闭环控制系统的核心 闭环(反馈)控制系统的特点： (1) 系统内部存在反馈，信号流动构成闭回路 (2) 偏差起调节作用 闭环系统的组成 方框图中各符号的意义 控制系统的组成 (3) 自动控制系统有多种分类方法。除了按信号传递路径，可分为开环，闭环等控制系统外，还可以按系统的功用和性能进行分类。 按系统功用分类，主要可分为以下三类： 按系统性能分类，主要可分为以下三类： 由原理图画出方框图的步骤 看懂工作原理图，找出被控量、被控对象、给定量 从两头来，先画出给定量、被控对象和被控量 依原理图补上中间部分 对控制系统的一般要求 本课程的研究内容 系统模型 定量地表达系统（或环节）各变量之间的关系的表达式，称为系统（或环节）的数学模型。 系统分析 已知系统数学模型的基础上，如何对系统系统的稳定性、快速、稳定性进行分析。 系统模型 自动控制原理课程的任务与体系结构 课 程 小 结 自动控制原理 1 — 2，4 定常系统和时变系统：控制系统的参数如果在工作过程中不随时间而变化，那么这类系统称为定常系统。如果系统在工作期间其参数变化不能忽略其对系统工作的影响，则这种系统成为时变系统。不包括非线性的时变系统称为线性时变系统。线性系统的特点，可以应用叠加原理。用非线性方程描述的时变系统成为非线性时变系统。 连续系统和断续系统：如果系统中传递的信号都是时间的连续函数，则称为连续系统，系统中只要有一个传递的信号是时间上断续的信号，则称为断续系统，或采样系统,或离散系统。例如，计算机控制系统一定是断续系统。 有差和无差系统：若系统在给定输入量或扰动输入量的作用下，存在稳态误差则称为有差系统；不存在稳态误差的系统，则称为无差系统。 控制系统类型 温度控 制器TC 调节阀 化学反 应器 温度测量 转换装置 - 温度设定值 控制器 执行机构 被控对象 测量装置 输入/给定值 输出/实际值 为了实现自动控制的基本任务，必须对系统在控制过程中表现出来的行为提出要求。对控制系统的基本要求，通常