柴油机数字式电子调速器中复合控制器地研究.pdfVIP

性能18 柴油机数字式电子调速器中复合控制器的研究 上海交通大学 段晖辉卓斌 华中理‘大学 高世伦 1概述 随着单片机技术和控制技术的发展，柴油机的调速器也开始由传统的机械式调速器向电子 调速器方向发展，国内外相继开发出了多种电子调速系纪”。柴油机本身是一个包括气体流动， 往复式机械运动．燃油喷射，油气混合．燃烧，膨胀等过程的非常复杂的瞬变动态系统。对于这样 的复杂系统常规的控制理论通常采用建立系统的近似数学模型的方法进行控制，实际上由于这 些模型很难真实地描述系统特性．故在此基础上建立的控制系统，性能上往往差强人意。 然而自1965年ZadehI，．A．创立模糊控制理论以来，模糊控制理论已取得了飞速的发展，被 广泛应用于各个控制领域，并已取得了辉煌而惊人的成果“1。它也给柴油机的电控带来了曙光。 作者论述的模糊--PID复合控制系统就是模糊控制与PID控制相互结合的产物，它具有 模糊控制适用性广，鲁棒性好的优点．又有PID控制无差调节的优点，同时克服了PID控制适 应性差的缺点，该复合控制系统在整体性能上产生了质的飞跃。 2模糊--PID复合控制系统原理 由于模糊控制用于柴油机转速调节可以用转速偏差e及其变化量ec作为两个输入变量， 与PID控制的输入变量一致，为它们的结合提供了可能性。如果把模糊控制的输出直接作为 控制输出，则它便具有一般PID控制的比例和微分控制作用，因而它的动态性好．但由于缺少 积分控制作用，故其稳态性能有时不能令人满意。正是由于积分作用能消除稳态误差，所以根 据实际需要可把PID控制与模糊控制相结合，构成模糊--PID复合控制器。 模糊一PID复合控制的方法是当转速处在大的偏差范围时采用模糊控制，在小偏差范围 时转换成PID控制，其设计框图如图1。 2．1模糊控制 模糊控制由模糊化、模糊推理和非模糊化3个步骤组成。 图1柴油机数字式电子调遵器模糊一PID复合控制原理图 2．1．1模糊化 模糊化把柴油机的转速偏差e及其变化ec变成模糊输入量。对于转速偏差e和偏差变化 数定义如图2所示。 ∥ 1 #ec(r／miⅢ ．128-96．64-32O 32 6496 128 图2转速偏差e及其变化ce的模糊化 图中：e=实际转速一设定转速． ec—e(i)一e(i～1) 对于e及ec值超过[一128，+128]时则取相应的边界值。图2采用的输入隶属函数是梯 形形式．它适应人脑思维的特点，灵活性大，可根据柴油机物理性能要求修改任一斜边的斜率 或上顶的宽度．满足不同的控制要求，也便于Mcs一80C196单片机的实现。 通过图2所示的输入隶属函数可把实际的转速偏差e及其变化ec转化为模糊输入量。例 时，有： ，ILpI～(eJ一0 pN】，～(ec)==0 1p、。～(e)一0 p-Ns～(ec)=o s，s j，ZZR一(e)一等等一蔓=o 阻(ec)=等等一嚣吼6875 k(e)一躺=袈乩szs№(ec)一躺=要乱3125 —l向．：(e}—o——一一 陆～獗)三百一一一 2．1．2模糊推理 模糊推理过程是按模糊规则和输入的模糊量进行推理得出模糊输出量。本模糊控制器有 两个输入，每个有五种模糊子集，故最多有5×5=25条规则，为了保证通用性，取全部可能规 则为控制器的规则，同时为了使输出平滑，将输出量(油泵齿条位置变化)Co的模糊子集定义 构成如下表的模糊结合阵列。 e和ec模糊变量推理规则阵列 NL NS ZR PS PI。 NL