基于多传感器融合的自动导引车系统设计与控制策略.pdfVIP

第２８卷第７期　　　 计算机应用与软件 Ｖｏｌ２８Ｎｏ．７ ２０１１年７月　　 ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅ Ｊｕｌ．２０１１ 基于多传感器融合的自动导引车系统设计与控制策略 王一强　王视鎏　冯　瑞 （复旦大学计算机科学技术学院媒体计算研究所　上海２０１２０３） 摘　要　　自动导引车在柔性制造业、物流业和自动仓储中具有广泛的应用前景和价值。提出并设计了一种基于ＣＣＤ摄像头、 ＲＦＩＤ传感器、编码器、陀螺仪、声纳等多种传感器的自动导引车系统。通过对多种传感器数据进行信息融合达到控制目的，在实验 室中搭建了模拟环境，开发了原型系统并进行测试，实验结果证明该方法提高了自动导引车系统的实时性和导航精度。 关键词　　自动导引车系统　视觉导引　ＲＦＩＤ传感器　控制策略 ＴＨＥＭＵＬＴＩＳＥＮＳＯＲＦＵＳＩＯＮＢＡＳＥＤＡＵＴＯＭＡＴＥＤＧＵＩＤＥＤＶＥＨＩＣＬＥ ＳＹＳＴＥＭＤＥＳＩＧＮＡＮＤＣＯＮＴＲＯＬＳＴＲＡＴＥＧＹ ＷａｎｇＹｉｑｉａｎｇ　ＷａｎｇＳｈｉｌｉｕ　ＦｅｎｇＲｕｉ （ＩｎｓｉｔｉｔｕｔｅｏｆＭｅｄｉａＣｏｍｐｕｔｉｎｇ，ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃｉｅｎｃｅ，ＦｕｄａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２０１２０３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ　　Ｔｈｅａｕｔｏｍａｔｅｄｇｕｉｄｅｄｖｅｈｉｃｌｅｉｓｏｆｂｒｏａｄａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｐｒｏｓｐｅｃｔａｎｄｖａｌｕｅｉｎｆｌｅｘｉｂｌｅｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ，ｌｏｇｉｓｔｉｃｓ，ａｎｄａｕｔｏｍａｔｅｄ ｓｔｏｒａｇｅｉｎｄｕｓｔｒｉｅｓ．ＴｈｅｐａｐｅｒｓｕｇｇｅｓｔｓａｎｄｄｅｓｉｇｎｓａｎＡｕｔｏｍａｔｉｃＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅＳｙｓｔｅｍｏｎｔｈｅｂａｓｉｓｏｆａｎｕｍｂｅｒｏｆｓｅｎｓｏｒｓｉｎｃｌｕｄｉｎｇＣＣＤ ｃａｍｅｒａ，ＲＦＩＤｓｅｎｓｏｒ，ｅｎｃｏｄｅｒ，ｇｙｒｏ，ｓｏｎａｒａｎｄｓｏｏｎ．ＴｈｅＣｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇｏｂｊｅｃｔｉｖｅｉｓａｃｈｉｅｖｅｄｂｙｆｕｓｉｎｇｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｆｒｏｍｖａｒｉｏｕｓｓｅｎｓｏｒｄａｔａ．Ａ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｉｎｔｈｅｌａｂｏｒａｔｏｒｙ．Ａｐｒｏｔｏｔｙｐｅｓｙｓｔｅｍｉｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄａｎｄｔｅｓｔｅｄ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｒｅｓｕｌｔｓｐｒｏｖｅｔｈｅｍｅｔｈｏｄ ｉｍｐｒｏｖｅｓｔｈｅｒｅａｌｔｉｍｅｌｉｎｅｓｓａｎｄｎａｖｉｇａｔｉｎｇａｃｃｕｒａｃｙｆｏｒＡＧＶＳ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　　Ａｕｔｏｍａｔｅｄｇｕｉｄｅｄｖｅｈｉｃｌｅｓｙｓｔｅｍ（ＡＧＶＳ）　Ｖｉｓｉｏｎｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　ＲＦＩＤｓｅｎｓｏｒ　Ｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙ 刻、系统较复杂难维护、路面标记的损毁或污染都将造成系统稳 ０　引　言 定性的下降等［５－７］。就目前的应用和科研形势而言，如何以低 成本构建高可靠性、稳定性、灵活的系统已经成为热门研究 自动导引车ＡＧＶ（ＡｕｔｏｍａｔｅｄＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ）是指具有电磁 方向。 或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶的运输小 本文尝试构建一个低成本且灵活可靠的自动导航车系统， 车，同时还具有编程装置、安全保护装置以及各种移载功能［１］。 目标是满足柔性制造业中物料运输的基本需求。在实验室中搭 自动导引车系统ＡＧＶＳ（ＡｕｔｏｍａｔｅｄＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅＳｙｓｔｅｍ）则是 建了模拟的应用环境，并制造了ＡＧＶ原型车辆，使用ＣＣＤ摄像 由ＡＧＶ车辆以及地面控制导引系统组成的，能够完成物料运输 头、ＲＦＩＤ传感器、编码器、陀螺仪、声纳等多种传感器，以视觉导 任务的光机电一体化系统，目前已广泛地应用于机械加工、汽车